windows电脑跑carla太卡

Question

求问各位，我的台式机是win11 gpu 8g+3070，ram 16g，在windows上安装了预编译版本的Carla，但是我发现在空地图里manual control是ok的，很丝滑，但是一旦加载一个别的车或者行人，再手动开车就会特别卡，这是为什么呀..
我在启动server的时候已经设置了low quality level以及res，还是会很卡..
我的电脑前段时间打黑悟空都是ok的，不知道为什么carla就不行

Answer 1

下午好🌅🌅🌅
本答案参考通义千问

从你的描述来看，问题可能与以下几个方面有关：Carla的性能优化、场景复杂度、资源分配以及驱动程序兼容性等。以下是可能的原因及解决方案：

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可能原因分析

1. 场景复杂度导致的性能瓶颈

   • Carla中的行人和车辆会增加场景的复杂度，尤其是当它们的行为被模拟时（如路径规划、碰撞检测等），会导致CPU和GPU负载显著增加。
   • 默认设置下，Carla可能会对某些资源（如物理引擎、AI行为）进行高精度模拟，而你的硬件配置可能无法完全支持。

2. 显存不足

   • 尽管你的GPU有8GB显存，但Carla的默认设置可能会占用较多显存。尤其是在加载复杂场景时，显存可能不够用，从而导致性能下降。

3. CPU性能限制

   • Carla对CPU的要求较高，尤其是涉及AI行为模拟和物理计算的部分。如果你的CPU性能不足或线程数不够，可能会导致卡顿。

4. 驱动程序问题

   • 如果你的显卡驱动版本较旧，可能导致性能不佳或不兼容。建议确保使用最新版本的NVIDIA驱动程序。

5. 内存不足

   • Carla运行时需要较大的系统内存。如果你的系统内存为16GB，可能不足以同时运行Carla和其他后台进程。

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解决方案

1. 调整Carla的配置以降低性能需求

• 在启动Carla服务器时，可以通过命令行参数进一步降低质量设置：

  python carla.py --quality-level=Low --render-resolution=1280x720
  

  • --quality-level=Low：将渲染质量和物理效果降低到最低。
  • --render-resolution=1280x720：减少分辨率以降低显存和GPU压力。

• 如果问题依旧，可以尝试禁用某些高级功能，例如：

  • 禁用行人AI：在Python脚本中设置 settings.set_pedestrians_percentage(0)。
  • 禁用车辆AI：设置 settings.set_vehicles_percentage(0)。

2. 增加显存分配

• Carla默认会自动调整显存使用量，但你可以通过环境变量限制显存：

  export CARLA_MEMORY_LIMIT=4096  # 设置显存上限为4GB
  

• 注意：显存限制过低可能导致崩溃，建议逐步调整。

3. 优化CPU性能

• Carla支持多线程运行，确保你的CPU有足够的线程可用。可以在启动脚本中设置线程数：

  settings.set_synchronous_mode(True)  # 启用同步模式
  settings.set_fixed_delta_seconds(0.05)  # 固定时间步长
  

• 如果你的CPU是多核处理器，确保所有核心都能充分利用。

4. 更新显卡驱动

• 确保你的显卡驱动是最新的。访问NVIDIA官网下载最新的驱动程序，并安装。

5. 减少后台进程

• 关闭不必要的后台程序和服务，释放更多系统资源给Carla。例如：
  • 关闭杀毒软件或后台更新服务。
  • 使用任务管理器查看哪些进程占用了大量资源。

6. 使用轻量级场景

• 如果问题仅出现在复杂的场景中，可以尝试使用简单的测试场景（如Town01或Town02）来验证性能。

7. 调整Carla的物理引擎设置

• Carla使用Houdini Physics Engine (HPEC)，它可能会占用较多资源。可以尝试禁用物理引擎：

  settings.set_physics_tick_rate(0)  # 禁用物理引擎
  

8. 升级硬件

• 如果以上方法都无法解决问题，考虑升级硬件：
  • 增加系统内存到32GB。
  • 使用更高性能的CPU（如Intel i7/i9或AMD Ryzen 7/9）。
  • 考虑使用更高显存的显卡（如RTX 3080或3090）。

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总结

通过逐步调整Carla的配置、优化系统资源以及升级硬件，你应该能够改善性能问题。以下是一份推荐的启动脚本示例：

import carla

# 创建客户端
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)

# 获取世界对象
world = client.get_world()

# 获取设置对象
settings = world.get_settings()
settings.synchronous_mode = True  # 启用同步模式
settings.fixed_delta_seconds = 0.05  # 固定时间步长
settings.substepping = True  # 启用子步进
settings.max_substep_delta_time = 0.02  # 最大子步进时间
settings.max_substeps = 10  # 子步进数量
settings.physics_tick_rate = 0  # 禁用物理引擎
settings.set_pedestrians_percentage(0)  # 禁用行人AI
settings.set_vehicles_percentage(0)  # 禁用车辆AI

# 应用设置
world.apply_settings(settings)

# 设置渲染质量
settings = world.get_settings()
settings.quality_level = carla.QualityLevel.Low  # 设置低质量
settings.render_resolutions = [1280, 720]  # 设置分辨率

# 应用渲染设置
world.apply_settings(settings)

希望这些建议能帮助你解决问题！如果仍有问题，请提供更多细节以便进一步分析。