jerrywky
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2019-10-30 16:16 浏览 2.4k

请教高手:如何比较完美的进行HALCON标定与图像矫正?

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用标定助手,进行标定。采用的是12mm的镜头,2448*2028 500万像素的相机。
遇到了几个问题,望高手帮忙指点一下:

1、加载标定板图片,几乎每一张图片都会提示 :

1)图像:“品质评估出错”

2)序列:“检测出某些图像的品质有问题”

参考了halcon unse-guide中的相关说明,以及网上的帖子,比如:

1、 halcon中你不知道的标定板细节: https://www.cnblogs.com/xiaomaLV2/p/5011011.html

2、https://www.51halcon.com/thread-1161-1-1.html 中有位网友讲到的一下一些注意事项:

1)标定板不要过曝,不要出现255的灰度值

2)光照要均匀

3)标定板特征点的对比度要高,黑白区域灰度值差100以上

4)标定板在图像中至少占1/4面积

5)特征点应该对焦清晰

6)所有特征点应该全部落在图像范围内

7)标定图像至少10幅

8)标定板应该覆盖整个视野的各个角落

9)标定板角度变化要明显

10)图像大小要一致

根据这些,拍了几十张标定板的照片,没有一张是显示为“确定”(即正常、合格 的意思)

图片说明

请高手帮忙指点:

1、如何才能拍出没有品质问题的标定板图片,使其在赞入后显示为“确定”。

2、在标定助手中,需要选一张图片“设为参考位姿”,请问这个图片该如何选择比较合适?

3、标定时应该如何选择相关勾选项/设置项,便可以使用得到的参数,对图像的径向和切向畸变都可以进行矫正?

看一位网友的帖子,说是可以对切向畸变也进行矫正,但是在算子change_radial_distortion_cam_par('adaptive',CameraParameters,[0,0,0,0,0],CarParamVirtualFixed)中,又把参数“DistortionCoeffs”的值全部设置为0(,[0,0,0,0,0])。这样设置合理吗?还是需要给出该参数的具体值?如果是,其中的每一个值该如何确定?

4、得到标定参数后,对HALCON标定板图片,进行矫正,然后测量每个黑点的面积,发现:

1)矫正前后,不同的黑点面积并不是非常接近。
2)矫正后,黑点面积最大值和最小值的差是有一定的缩小。
这样的结果正常吗?

请高手不吝赐教。非常感谢!

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