如何用halcon算子实现将右下角的工件平移旋转贴合到左上角工件上 5C

初入halcon,请教大神:如何用halcon算子实现将右下角的工件平移旋转贴合到左上角工件上?最终需要求出平移量X、Y、角度?
我大概的思路是:
1. 求出工件1的中心坐标和角度,工件2的中心坐标和角度.
2. 以工件1为基准对象,计算出工件2到工件1对象的X、Y、角度值.
但是如何用halcon具体的算子实现,还望大神不吝赐教,感谢!

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