有没有人清楚,ur robot 人机界面的点动模型随机器人运动而相应运动是怎么实现的?
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- Fzuim 2023-03-20 00:50关注
一个简单点动模式示例程序,它将通过手柄输入控制机器人移动:
# Jogging mode script def jog(): while (True): joint_speeds = get_joint_speeds() set_analog_inputrange(0, 1) # Set analog input range to [-1, 1] x = get_analog_in(0) y = get_analog_in(1) z = get_analog_in(2) q = quaternion_conjugate(get_actual_tcp_pose()[3:]) v = [x, y, z] * q # Rotate the joystick vector with the orientation of the TCP vel = [v[0], -v[1], -v[2], 0, 0, 0] speed = norm(joint_speeds) if speed > 0.1: scale = 0.1 / speed vel = [scale * v for v in vel] movej(get_actual_joint_positions() + vel)
该代码可以在 UR 机器人上运行,并通过手柄或其他外部设备来控制机器人进行点动模式操作。具体来说,该程序中定义了一个名为
jog()
的函数,该函数会不断循环并读取手柄输入值,并根据手柄输入速度计算关节角度,并将其传递给机器人控制器以实现机器人的点动模式运动。解决 无用评论 打赏 举报
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