如何将上图的方程组合并成一个方程,并将方程提取参数,化简成sin(theta5)和cos(theta5)变量的形式。
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- 技术专家团-Joel 2021-10-07 17:18关注
你好,你的方程里面存在sin(theta5)*cos(theta5)的项,这样前面的参数A和B事实上是混合了cos(theta5)和sin(theta5),请检查:
思想供参考syms l4 theta5 lp1 n1 l5 px nx ny py theta4 l3 eq1 = -2*l3*l5*cos(theta5) - 2*(l5*lp1*nx-l5*px)*cos(theta5+theta5)-... 2*(l5*lp1*ny-l5*py)*sin(theta4+theta5); eq2 = l4^2+l5^2-l3^2+(nx^2+ny^2)*lp1^2 - 2*lp1*(nx*px+ny*py) + px^2+py^2+... 2*(l4*lp1*nx-l4*px)*cos(theta4) + 2*(l4*lp1*ny-l4*py)*sin(theta4); eq = eq1-eq2; eq = expand(eq); C = -subs(subs(eq, sin(theta5),0),cos(theta5),0) eq = eq+C; A = subs(eq, cos(theta5),0) B = subs(eq, sin(theta5),0)
结果:
C = - l3^2 + l4^2 + 2*cos(theta4)*l4*lp1*nx + 2*sin(theta4)*l4*lp1*ny - 2*cos(theta4)*l4*px - 2*sin(theta4)*l4*py + l5^2 - 2*l5*lp1*nx + 2*l5*px + lp1^2*nx^2 + lp1^2*ny^2 - 2*lp1*nx*px - 2*lp1*ny*py + px^2 + py^2 A = 2*l5*py*cos(theta4)*sin(theta5) - 2*l5*lp1*ny*cos(theta4)*sin(theta5) B = 4*l5*px*cos(theta5)^2 - 2*l3*l5*cos(theta5) - 4*l5*lp1*nx*cos(theta5)^2 + 2*l5*py*cos(theta5)*sin(theta4) - 2*l5*lp1*ny*cos(theta5)*sin(theta4)
可以好好讨论,有帮助望采纳
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