HAOA~ 2022-03-17 13:54 采纳率: 100%
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OpenCV+Python,meanshift算法选择跟踪目标后,控制云台转动

本人用meanshift算法实现特定目标的手动画框跟踪,想利用框的位置来控制二维云台的转动,希望能够获得指导,有偿。

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  • 卡尔曼的BD SLAMer 计算机视觉领域新星创作者 2022-03-17 14:42
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    # -*- coding: utf-8 -*-
    import numpy as np
    import cv2
    current_pos = None
    tl = None
    br = None
    
    #鼠标事件
    def get_rect(im, title='get_rect'):
        mouse_params = {'tl': None, 'br': None, 'current_pos': None,'released_once': False}
    
        cv2.namedWindow(title)
        cv2.moveWindow(title, 100, 100)
    
        def onMouse(event, x, y, flags, param):
            param['current_pos'] = (x, y)
    
            if param['tl'] is not None and not (flags & cv2.EVENT_FLAG_LBUTTON):
                param['released_once'] = True
    
            if flags & cv2.EVENT_FLAG_LBUTTON:
                if param['tl'] is None:
                    param['tl'] = param['current_pos']
                elif param['released_once']:
                    param['br'] = param['current_pos']
    
        cv2.setMouseCallback(title, onMouse, mouse_params)
        cv2.imshow(title, im)
    
        while mouse_params['br'] is None:
            im_draw = np.copy(im)
    
            if mouse_params['tl'] is not None:
                cv2.rectangle(im_draw, mouse_params['tl'],
                    mouse_params['current_pos'], (255, 0, 0))
    
            cv2.imshow(title, im_draw)
            _ = cv2.waitKey(10)
    
        cv2.destroyWindow(title)
    
        tl = (min(mouse_params['tl'][0], mouse_params['br'][0]),
            min(mouse_params['tl'][1], mouse_params['br'][1]))
        br = (max(mouse_params['tl'][0], mouse_params['br'][0]),
            max(mouse_params['tl'][1], mouse_params['br'][1]))
    
        return (tl, br)
    
    cap = cv2.VideoCapture('Bolt.mp4')
    
    # 读取摄像头第一帧图像
    ret, frame = cap.read()
    while True:
        ret, frame = cap.read()
        if ret == True:
            break
    # 初始化位置窗口
    #r,h,c,w = 250,90,400,125 # simply hardcoded the values
    r,h,c,w=15,370,319,87   
    #初始位置
    
    #a1,a2 = get_rect(frame, title='get_rect') 手动选框
    
    #r,h,c,w = a1[1],a2[1]-a1[1],a1[0],a2[0]-a1[0] 手动选框
    
    track_window = (c,r,w,h)
    
    # 设置所要跟踪的ROI
    roi = frame[r:r+h, c:c+w]
    hsv_roi =  cv2.cvtColor(roi, cv2.COLOR_BGR2HSV)
    mask = cv2.inRange(hsv_roi, np.array((0., 60.,32.)), np.array((180.,255.,255.)))
    roi_hist = cv2.calcHist([hsv_roi],[0],mask,[180],[0,180])
    cv2.normalize(roi_hist,roi_hist,0,255,cv2.NORM_MINMAX)
    
    # 设置终止条件
    term_crit = ( cv2.TERM_CRITERIA_EPS | cv2.TERM_CRITERIA_COUNT, 10, 1 )
    
    while(1):
        ret ,frame = cap.read()
    
        if ret == True:
            hsv = cv2.cvtColor(frame, cv2.COLOR_BGR2HSV)
            dst = cv2.calcBackProject([hsv],[0],roi_hist,[0,180],1)
    
            # apply meanshift to get the new location
            ret, track_window = cv2.meanShift(dst, track_window, term_crit)
    
            # Draw it on image
            x,y,w,h = track_window
            cv2.rectangle(frame, (x,y), (x+w,y+h), 255,2)
            cv2.imshow('img2',frame)
    
            k = cv2.waitKey(10) & 0xff
            if k == 27:
                break
            #else:
               # cv2.imwrite(chr(k)+".jpg",img2)
    
        else:
            break
    
    cv2.destroyAllWindows()
    cap.release()
    

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