matlab仿真车轮轨迹

Question

matlab想模拟车轮的运动轨迹：我的实验方案如下：
1.有一个四轮小车，速度是V，前轮轴长W，先后轮距L。车上有一个相机，相机水平视场角是FOV。
2.小车在两排树中心移动，树宽20m，树排的行间距为5m。
3.小车在树中心移动时，观测检测到树的数量，如果相机水平视场角范围内没有树了，那么就要进行U型转弯，转移到下一排树行。效果如图：

问题来了：我想用matlab模拟出这段U型路径的轨迹，请问 我该从哪里下手去学习？
各位江湖大佬帮帮忙谢谢了。