跑点云地面分割代码遇到问题

Question

https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295跑点云地面分割的代码ROS功能包编译不通过，请问什么问题？

/home/vickytwan/pcd_ws/src/pcl_test/src/pcl_test_core.cpp: In member function ‘void PclTestCore::clip_above(double, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr)’:
/home/vickytwan/pcd_ws/src/pcl_test/src/pcl_test_core.cpp:34:69: error: no matching function for call to ‘pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZI>::setIndices(boost::detail::sp_if_not_array<pcl::PointIndices>::type)’
   34 |     cliper.setIndices(boost::make_shared<pcl::PointIndices>(indices));
      |                                                           

Answer 1

根据错误提示，问题出现在 pcl::ExtractIndices 的 setIndices 方法上。具体来说，pcl::ExtractIndices 在 setIndices 方法中要求传入的参数必须是 pcl::PointIndices 类型，但是实际上传入的是 boost::shared_ptrpcl::PointIndices 类型。这个问题可能是由于 PCL 版本更新或者参数类型定义的变化导致的。

解决方法可以尝试修改 pcl_test_core.cpp 中 clip_above 函数的第一行代码，将其修改为如下内容：

void PclTestCore::clip_above(double clip_height, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr input_cloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr clipped_cloud)
{
  // Create the filtering object
  pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZI> cliper;
  pcl::PointIndices::Ptr indices(new pcl::PointIndices());
  for (int i = 0; i < input_cloud->points.size(); i++)
  {
    if (input_cloud->points[i].z <= clip_height)
    {
      clipped_cloud->points.push_back(input_cloud->points[i]);
    }
    else
    {
      indices->indices.push_back(i);
    }
  }
  cliper.setInputCloud(input_cloud);
  cliper.setIndices(indices);
  cliper.setNegative(true);
  cliper.filter(*clipped_cloud);
}

这里通过创建一个指向 pcl::PointIndices 对象的指针来避免 setIndices 方法的类型问题。同时，对于 setNegative 方法的调用，应该传入 true 而不是 false，以保证保留点云中高于截止高度的点。修改完成后，重新编译运行，看看是否能够成功。