ros点云地面分割代码报错，如何解决？(语言-c++|操作系统-ubuntu)

Question

跑adam博主的点云地面分割代码 功能包编译最后一步总是跳这个错误是为什么？https://adamshan.blog.csdn.net/article/details/82901295
[100%] Linking CXX executable /home/vickytwan/pcl_ws/devel/lib/pcl_test/pcl_test_node
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o: in function PclTestCore::point_cb(boost::shared_ptr<sensor_msgs::PointCloud2_<std::allocator<void> > const> const&)': pcl_test_core.cpp:(.text+0x416): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PointCloudpcl::PointXYZI const> const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE]+0x20): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE]+0x28): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator > > const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE]+0x30): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl9VoxelGridINS_9PointXYZIEEE]+0x38): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<pcl::PointIndices const> const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE]+0x20): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE]+0x28): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator > > const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE]+0x30): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl6FilterINS_9PointXYZIEEE]+0x38): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<pcl::PointIndices const> const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE]+0x20): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setInputCloud(std::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI> const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE]+0x28): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator > > const&)'
/usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE]+0x30): undefined reference to pcl::PCLBase<pcl::PointXYZI>::setIndices(std::shared_ptr<std::vector<int, std::allocator<int> > const> const&)' /usr/bin/ld: CMakeFiles/pcl_test_node.dir/src/pcl_test_core.cpp.o:(.data.rel.ro._ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE[_ZTVN3pcl7PCLBaseINS_9PointXYZIEEE]+0x38): undefined reference to pcl::PCLBasepcl::PointXYZI::setIndices(std::shared_ptr<pcl::PointIndices const> const&)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [pcl_test/CMakeFiles/pcl_test_node.dir/build.make:215：/home/vickytwan/pcl_ws/devel/lib/pcl_test/pcl_test_node] 错误 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:482：pcl_test/CMakeFiles/pcl_test_node.dir/all] 错误 2
make: *** [Makefile:141：all] 错误 2
Invoking "make -j2 -l2" failed

Answer 1

这个错误是由于链接错误导致的。当您尝试构建一个程序时，编译器将从多个源文件中提取目标代码并将其链接在一起以创建最终的可执行文件。这个错误发生在链接时，因为编译器找不到所需的目标代码。

在您的情况下，错误消息指出了一些在链接时找不到的符号，这些符号似乎与PCL库的一些方法有关。可能是您忘记链接某个库，或者库路径不正确，或者库版本不正确。您可以按照以下步骤尝试解决此问题：

确保已经正确地安装了 PCL 库，包括开发文件（包括头文件和库文件）。
确认在 CMakeLists.txt 文件中，已经正确地设置了 PCL 库的路径和包含路径，并在 target_link_libraries()函数中包含所需的库。
检查您的代码，确保您正确地包含了必需的头文件，并在代码中正确地使用了PCL库中的方法。
如果您仍然无法解决问题，请提供更多细节和您的代码。
望采纳。