STM32 MPU6050

Question

在玩智能车时，想用MPU6050模块测量角度，但MPU6050每次初始值都是以当前位置为0°开始测量，我想当车拐弯完时让MPU6050以当前方向为初始位置（为0°）。我想了2个办法:
1.当测量出的角度在设定角度范围内，实现软件复位，也就是NVIC_RESET函数，但这样就会把整个板子都复位了，车子就会停下来，所以不能使用这个这个方法；
2.当测量出的角度在设定角度范围内，我单独复位MPU6050，通过控制它的电源管理寄存器来复位它，然后再唤醒它，但是我在测试的时候发现它复位之后就不工作了。
请问谁可以解释一下或者还有什么方法吗

Answer 1

引用gpt回答 有帮助的话 采纳一下
您好,要实现MPU6050随车体转向而改变零点参照的方法,我有以下几点建议:

1. 不要去硬件复位MPU6050,这会导致配置参数丢失,从而造成不工作。
2. 可以在软件上记录一个角度偏移值offset,然后每次从MPU6050读出的角度raw中减去这个偏移值,就可以得到相对转向开始的新的角度值newAngle = raw - offset。
3. 在车拐弯超过设定角度阈值时,将当前raw角度记录为offset,即offset = raw,这样新的初始方向就以当前位置为参考零点了。
4. 也可以通过卡尔曼滤波或者互补滤波来融合MPU6050的角速度值,实时计算出相对转向开始的角度,而不是依赖阈值judge。
5. 还可以使用磁力计数字罗盘等传感器进行补偿,构建多传感器数据融合,得到更精确的方向角度。
   总之,不要去硬件复位MPU6050,而要在软件上处理传感器数据,通过记录偏移、滤波融合等算法来实现随车体转向改变角度零点的效果。