当转速误差等于0经过pi不应该就等于0了吗，为啥输出的还刚好是我们的期望值(关键词-内环)

Question

问题背景1：想要控制电机速度稳定在一个数值，外环输入是转速误差，经过PI环节，输出电流，进一步控制内环。
问题1：请问各位，当转速误差等于0经过pi不应该就等于0了吗，为啥输出的还刚好是我们的期望值？是不是自己对积分这个环节没理解正确？他可以累加？

问题背景2：如下图中的永磁同步电机无传感控制中的PLL估计角度的流程图

（图片来自知乎玻璃伞）
其中

问题2：对于pi的输入输出如何去确定很迷惑，如问题背景2，输入是角度误差，输出直接就是估计的角频率，为何不能直接是估计角度呢？

Answer 1

自己的理解：
问题1是因为有积分累加的效果，比例积分器是具有累加效果的，虽然某一时刻误差接近为0，但是不是以这一个时刻的值求出期望，而这个0只能说明，此时此刻，误差接近为0，证明了期望等于估计，就不需要再进行累加了。
问题2输出可以直接是估计角度，只是如果得到的是估计角度，那求角频率需要求导，而微分会放大误差，从而出现噪声放大。
不知道是否正确，请各位指正，谢谢。