怎么改才能按一下红外遥控器小车动一下，一直按小车才一直动，我这个代码按一下就一直动，模式选择中加stop后按遥控器小车又不能动，怎么改呢

Question

#include <REGX52.H>
#include <INTRINS.H>
#include "UART.h"
#include "Delayms.h"
#include "IR.h"

#define left_pwm P1_0        //左电机pwm信号端
#define right_pwm P1_5        //右电机pwm信号端

#define right_go {P1_1=1;P1_2=0;}        //右电机正转
#define    right_back {P1_1=0;P1_2=1;}        //右电机反转
#define    right_stop {P1_1=0;P1_2=0;}        //右电机停转

#define    left_go {P1_3=0,P1_4=1;}        //左电机正转
#define    left_back {P1_3=1,P1_4=0;}        //左电机反转
#define    left_stop {P1_3=0,P1_4=0;}        //左电机停转

unsigned int pwm_left=0;
unsigned int pwm_right=0;
unsigned int push_left=0;
unsigned int push_right=0;    //pwm递增，当小于push时，pwm信号端输出高电平（相当于push是pwm输出高电平的时间）
unsigned char Command;        //红外遥控控制码



void pwm_out_left()                    //左电机调速函数
{
    if(pwm_left<=push_left)             //此时左电机赋高电平转动（转速加快）
    {
        pwm_left=1;
        pwm_left++;
    }
    else        //此时左电机赋低电平停转（转速下降）
    {
        left_pwm=0;
        pwm_left++;
    }
    if(pwm_left>=20)        //pwm一周期20ms，超过重新开始
    {
        pwm_left=0;
    }
}                             

void pwm_out_right()                    //右电机调速函数
{
    if(pwm_right<=push_right)             //此时右电机赋高电平转动（转速加快）
    {
        right_pwm=1;
        pwm_right++;
    }
    else        //此时右电机赋低电平停转（转速下降）
    {
        right_pwm=0;
        pwm_right++;
    }
    if(pwm_right>=20)        //pwm一周期20ms，超过重新开始
    {
        pwm_right=0;
    }
}    

void go()        //小车前进函数
{
    right_go;
    left_go;    
}

void back()        //小车后退函数
{
    right_back;
    left_back;
}

void left_turn()        //小车左转函数
{
    left_back;
    right_go;
}

void right_turn()        //小车右转函数
{
    right_back;
    left_go;
}

void stop()        //小车停止函数
{
    left_stop;
    right_stop;
}

void car_move(unsigned char mode)
{
    switch(mode)
    {
        case 1:            //模式一前进
            stop();
            go();
            break;
        case 2:            //模式二后退
            stop();
            back();
            break;
        case 3:            //模式三左转
            stop();
            left_turn();
            break;
        case 4:            //模式四右转
            stop();
            right_turn();
            break;
    }
}

void yaokong()
{
    Command=IR_GetCommand();

    if(IR_GetDataFlag())        //红外遥控小车函数，加后半句遥控连续输出
    {
        if(Command==IR_2)                //按2前进
        {
            car_move(1);
            Delayms(50);
        }
        if(Command==IR_8)                //按8后退
        {
            car_move(2);
            Delayms(50);
        }
        if(Command==IR_4)                //按4左转
        {
            car_move(3);
            Delayms(50);
        }
        if(Command==IR_6)                //按6右转
        {
            car_move(4);
            Delayms(50);
        }
        if(Command==IR_5)                //按5停止
            stop();
    }    
}

int main()
{
    IR_Init();
    while(1)
    {
        yaokong();
    }
}
```c
#include <REGX52.H>
#include "Timer.h"
#include "Int0.h"

unsigned int IR_Time;          //计时
unsigned char IR_State;          //状态

unsigned char IR_Data[4];      //得到32位数据存储，分别表示四个字节
unsigned char IR_pData;          //当前存到第几位

unsigned char IR_DataFlag;      //等1说明收到数据
unsigned char IR_RepeatFlag;  //重发标志
unsigned char IR_Address;      //地址码，上面四个字节收完后存储在这
unsigned char IR_Command;      //控制码


void IR_Init(void)
{
    Timer0_Init();
    Int0_Init();
}

unsigned char IR_GetDataFlag(void)    //标志位
{
    if(IR_DataFlag)
    {
        IR_DataFlag=0;
        return 1;
    }
    return 0;
}

unsigned char IR_GetRepeatFlag(void)
{
    if(IR_RepeatFlag)
    {
        IR_RepeatFlag=0;
        return 1;
    }
    return 0;
}

unsigned char IR_GetAddress(void)
{
    return IR_Address;
}

unsigned char IR_GetCommand(void)
{
    return IR_Command;
}


void Int0_Routine(void) interrupt 0         //红外解码
{
    if(IR_State==0)            //空闲状态    
    {
        Timer0_SetCounter(0);    
        Timer0_Run(1);        //启动用于解码    
        IR_State=1;            
    }
    else if(IR_State==1)        
    {
        IR_Time=Timer0_GetCounter();
        Timer0_SetCounter(0);    
        if(IR_Time>12442-500 && IR_Time<12442+500)       //start信号
        {
            IR_State=2;            
        }
        else if(IR_Time>10368-500 && IR_Time<10368+500)     //repeat信号
        {
            IR_RepeatFlag=1;     //收到数据
            Timer0_Run(0);         //定时器停止
            IR_State=0;            
        }
        else                     //解码错误情况
        {
            IR_State=1;        
        }
    }
    else if(IR_State==2)    
    {
        IR_Time=Timer0_GetCounter();
        Timer0_SetCounter(0);
        if(IR_Time>1032-500 && IR_Time<1032+500)
        {
            IR_Data[IR_pData/8]&=~(0x01<<(IR_pData%8));      //0~31拆分成四个字节，每8个位存一次
            IR_pData++;    
        }
        else if(IR_Time>2074-500 && IR_Time<2074+500)
        {
            IR_Data[IR_pData/8]|=(0x01<<(IR_pData%8));    
            IR_pData++;    
        }
        else    //解码错误情况                
        {
            IR_pData=0;            
            IR_State=1;        
        }
        if(IR_pData>=32)    //收完数据    
        {
            IR_pData=0;            
            if((IR_Data[0]==~IR_Data[1]) && (IR_Data[2]==~IR_Data[3]))
            {
                IR_Address=IR_Data[0];    //将数据转移到这两个变量上
                IR_Command=IR_Data[2];
                IR_DataFlag=1;           //表示接收到数据
            }
            Timer0_Run(0);        //定时器停止归零
            IR_State=0;        
        }
    }
}

```

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：
在你的代码中，我注意到红外遥控器控制码的处理部分。你已经定义了四种不同的运动模式：前进、后退、左转和右转。你可以在收到相应的控制码后调用相应的函数来执行相应的动作。因此，你可以通过增加一个新的控制码来添加停止功能。

这里是一种可能的方式来实现停止功能：

首先，你可以定义一个新的控制码来表示停止命令，例如：IR_STOP。

然后，你可以在yaokong()函数中添加一个新的条件分支来处理停止命令，在该条件下调用stop()函数停止小车。

这是你可以尝试的代码修改：

void yaokong()
{
    Command=IR_GetCommand();

    if(IR_GetDataFlag())        //红外遥控小车函数，加后半句遥控连续输出
    {
        if(Command==IR_2)                //按2前进
        {
            car_move(1);
            Delayms(50);
        }
        else if(Command==IR_8)                //按8后退
        {
            car_move(2);
            Delayms(50);
        }
        else if(Command==IR_4)                //按4左转
        {
            car_move(3);
            Delayms(50);
        }
        else if(Command==IR_6)                //按6右转
        {
            car_move(4);
            Delayms(50);
        }
        else if(Command==IR_5)                //按5停止
        {
            stop();
            Delayms(50);
        }
    }    
}

通过以上修改，当收到红外遥控器发送的控制码为IR_5时，小车将会停止运动。注意要在每个if条件的最后添加Delayms(50)来确保接收到每个相关的控制码后有一定的延迟，以避免过快地处理多个控制码。你可以根据实际需要调整延迟时间。

希望这些信息能对你有帮助！祝你成功！