按键使舵机旋转的代码

Question

想编辑了一个用按键使舵机旋转的代码(用stm32f103zet6单面机库函数)，但是舵机不动.

pwm文件
#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stdint.h"
#include "led.h"

void TIM2_PWM_init(uint16_t arr,uint16_t psc)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap2_TIM2,ENABLE);
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitHHH;
    
    GPIO_InitHHH.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;
    
  GPIO_InitHHH.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;
    
  GPIO_InitHHH.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
    
  GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitHHH);
    
    TIM_InternalClockConfig(TIM2);
    
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    
    NVIC_InitTypeDef PPPP;
    
    PPPP.NVIC_IRQChannel=TIM2_IRQn;
    
  PPPP.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
    
    PPPP.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
    
    PPPP.NVIC_IRQChannelSubPriority=3;
    
    NVIC_Init(&PPPP);
    
    TIM_TimeBaseInitTypeDef HHHH;
    
    HHHH.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
    
    HHHH.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
    
    HHHH.TIM_Period=arr;
    
    HHHH.TIM_Prescaler=psc;
    
    HHHH.TIM_RepetitionCounter=0;
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM2,&HHHH);
    
    TIM_OCInitTypeDef OOOO;
    
    TIM_OCStructInit(&OOOO);
        
    OOOO.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
    
    OOOO.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low;
    
    OOOO.TIM_OutputState=TIM_OutputNState_Enable;
    
    OOOO.TIM_Pulse=0;
    
    TIM_OC2Init(TIM2,&OOOO);
    
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);
    
    TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
舵机文件
#include "stm32f10x.h"
#include "PWM.h"
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "stm32f10x_tim.h"


void steering_init(void)
{
   TIM2_PWM_init(199,7199);
}
void steering_angle(float angle)
{
  TIM_SetCompare2(TIM2,angle/180*2000+500);

}
主函数
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "stdint.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "steering.h"
#include "key.h"


 float angle;
uint8_t key;
 int main(void)
 {        
     key_init();
     steering_init();
    steering_angle(90);
    uint8_t key1();
    while(1)
    {
        key = key1();
         if(key==1)
         {
         angle += 30;
         if (angle>=180)
             {
                     angle=0; 
             }
         }
        steering_angle(angle);key = key1();
         if(key==1)
         {
         angle += 30;
         if (angle>=180)
             {
                     angle=0; 
             }
         }
        steering_angle(angle);
    }
    
    }

各位看看我错哪了qwq

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

问题分析：

从代码中来看，有以下几个问题： 1. 需要初始化TIM2定时器来产生PWM信号，但是代码中没有对TIM2进行具体的初始化操作。 2. TIM2_PWM_init函数内部没有具体的初始化PWM的代码。

解决方案： 1. 对题目中给出的代码进行修改，添加具体的初始化操作。 2. 增加一个函数用于实现舵机旋转的代码。

修改后的代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "stm32f10x_tim.h"
#include "stdint.h"
#include "led.h"

void TIM2_PWM_init(uint16_t arr, uint16_t psc)
{
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = arr - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = psc - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;

    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void GPIO_init()
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void servo_rotate(uint16_t angle)
{
    uint16_t pulse_width;

    pulse_width = (angle * 2000) / 180 + 500;    // 角度转换为脉冲宽度

    TIM2->CCR1 = pulse_width;   // 设置PWM信号的脉冲宽度
}

int main(void)
{
    TIM2_PWM_init(20000, 72);   // 假设arr = 20000, psc = 72
    GPIO_init();

    while (1)
    {
        if (GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, GPIO_Pin_0) == RESET)
        {
            servo_rotate(0);   // 按钮按下时，舵机旋转到0度
        }
        else
        {
            servo_rotate(90);  // 按钮松开时，舵机旋转到90度
        }
    }
}

这样修改后的代码将会初始化TIM2定时器并产生PWM信号，然后通过按键控制舵机旋转到不同的角度。

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• 你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/7673625

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