在matlab中进行机器人视觉伺服仿真，关于期望点的选取问题

Question

我是仿照的Robotics toolbox工具箱里的IBVS做的simulink仿真，做完后发现只要我改变期望点的坐标位置，我的仿真机器人就会出现乱飞的现象。
比方说我改变了三维期望特征点的y轴和z轴，从从±0.25改为±0.3，那么机器人将无法运动到目标点位，按照我的理解±0.25和±0.3它们的中心点都是（0，0）点，应该是到达一个位置才对啊，又或者我改变期望点的坐标，我的机器人就会开始乱飞，有没有做过视觉伺服仿真的老哥遇到过类似问题，或者说视觉伺服的期望点选取有什么规律。
目前我了解到的可能是初始误差过大，但经过多个点的测试发现即使是误差不太大的情况下改变后的点位同样是乱飞。
希望得到帮助，非常感谢！
改变前：

改变后：

伺服流程图如下：

Answer 1

由人工智能和答主提供，可以参考如下，如果回答的不正确，及时评论区回复，我追加回答，谢谢。

在机器人视觉伺服仿真中，期望点的选取确实非常重要。根据您的描述，问题可能出在以下几个方面：

1. 初始误差过大：即使误差不大，如果初始位置与目标位置相差较大，机器人可能会在运动过程中产生较大的误差，导致无法到达目标点。您可以尝试减小初始误差，例如通过调整机器人的初始位置或者使用更精确的传感器。

2. 期望点选取不合理：在改变期望点的坐标时，需要确保新的期望点是机器人能够到达的。您提到从±0.25改为±0.3，虽然它们的中心点都是（0，0），但是这个变化可能导致机器人无法到达新的期望点。您可以尝试将期望点设置为机器人能够到达的位置，例如将y轴和z轴的变化范围缩小。

3. 控制参数设置不合适：视觉伺服系统的性能很大程度上取决于控制参数的设置。您可以尝试调整控制器的参数，例如增益、阻尼等，以改善系统的性能。

4. 传感器噪声：传感器测量结果可能存在噪声，这可能导致机器人无法准确地跟踪期望点。您可以尝试使用滤波器对传感器数据进行降噪处理，以提高系统的稳定性。

总之，要解决机器人视觉伺服仿真中的问题，需要从多个方面进行分析和调试。希望以上建议对您有所帮助！