Ubuntu22.04上如何使用ros2连接robotiq2f夹爪并实现通讯控制？

Question

项目需要用moveit2来对机械臂进行运动规划，爪子连接在ur5e上，此前已经用ur自带的控制器和moveit2达到了控制机械臂的效果，但是这样爪子就无法连接通讯。
由于爪子官方只有ROS1的控制程序，所以有没有在ROS2环境下单独控制robotiq爪子的办法呢？

想找找单独和爪子通信的办法，找了很久没有对版的，能找到的试了几个都没跑通，请有这方面经验的帮忙回答一下

GPT的就别回答了，谁都会用谢谢。请有实际经验的来回答。

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

为了在Ubuntu 22.04系统上使用ROS2与Robotiq 2F夹爪进行通讯并实现控制，您需要完成以下几个关键步骤：

1. 安装相关软件包： 首先确保您已安装ROS2 Foxy Fitzroy版本，并且UR5e机器人已通过ROS2与MoveIt2成功集成。接下来，您需要安装Robotiq ROS2支持包，可通过apt或源码编译方式安装（假设您使用的是Foxy版本）：

   sudo apt update && sudo apt install ros-foxy-robotiq
   

2. 配置网络和硬件接口： 确保您的PC机与UR5e控制器以及Robotiq 2F夹爪之间的以太网连接正确无误，根据Robotiq官方文档设置TCP/IP地址，使它们处于同一子网内。

3. 启动Robotiq驱动节点： 启动Robotiq 2F Gripper的ROS2驱动节点，通常会提供一个启动脚本或者需要在终端中输入如下命令：

   ros2 run robotiq_2f_gripper_control robotiq_2f_gripper_node _controller_name:=gripper_controller _device_ip:=<IP_ADDRESS_OF_ROBOTIQ>
   

   将<IP_ADDRESS_OF_ROBOTIQ>替换为实际的夹爪控制器IP地址。

4. 编写发布消息节点： 编写一个ROS2节点用于发布 Robotiq Gripper 控制指令，例如打开、关闭等动作。可以参考Robotiq官方API文档创建对应的控制消息类型，并发布到相应的主题上，比如 /gripper_controller/command。

5. 整合到MoveIt2工作流中： 若要将夹爪控制与MoveIt2的运动规划结合，您可能需要扩展MoveGroupInterface API，或者创建一个定制的动作服务器（Action Server），在执行完机械臂运动后发送夹爪控制消息。

6. 示例代码： 这是一个简化的示例，用于发布命令到夹爪以尝试打开它：

   #include "rclcpp/rclcpp.hpp"
   #include "robotiq_msgs/msg/gripper_command.hpp"
   
   class GripperControlNode : public rclcpp::Node
   {
   public:
       GripperControlNode()
           : Node("gripper_control_node")
       {
           gripper_command_publisher_ = this->create_publisher<robotiq_msgs::msg::GripperCommand>("gripper_controller/command", 10);
           auto timer_callback = [this]() -> void {
               robotiq_msgs::msg::GripperCommand command;
               command.position = 0; // 打开夹爪
               command.speed = 100;
               command.force = 100;
               gripper_command_publisher_->publish(command);
           };
           gripper_command_timer_ = this->create_wall_timer(1s, timer_callback);
       }
   
   private:
       rclcpp::Publisher<robotiq_msgs::msg::GripperCommand>::SharedPtr gripper_command_publisher_;
       rclcpp::TimerBase::SharedPtr gripper_command_timer_;
   };
   
   int main(int argc, char * argv[])
   {
       rclcpp::init(argc, argv);
       rclcpp::spin(std::make_shared<GripperControlNode>());
       rclcpp::shutdown();
       return 0;
   }
   

7. 测试与调试： 编译上述代码，并运行节点，观察夹爪是否能按预期响应。根据实际情况调整参数，确保所有设备间的通讯正常。

请注意，由于不同环境下的具体配置可能会有所不同，以上步骤仅提供了一个基本指导流程。务必参照最新的Robotiq官方文档和ROS2社区提供的资源进行操作。如果有详细的错误信息或特定环节遇到困难，请提供更具体的信息以便进一步协助解决。