Jetson nano CAN通信只能发送一条消息

Question

参考这篇教程中的方法，实现了NANO的CAN通信

Jetson Nano配置MCP2515 CANBUS模块_jetson nano mcp2515-CSDN博客

参考官方的send()和receive()的.py文件后，实际使用的过程中，发现上位机只能收到一条消息，代码如下：

import os
import can
import time

os.system('sudo ip link set can0 type can bitrate 500000') # can0500K
os.system('sudo ifconfig can0 up') # can0 up

# can0 = can.interface.Bus(channel = 'can0', bustype = 'socketcan_ctypes')# socketcan_native

def send_message(bus, msg):
    try:
        bus.send(msg)
        print(f"Sent: {msg}")
    except can.CanError as e:
        print(f"Error sending message: {e}")

def receive_messages(bus):
    try:
        while True:
            msg = bus.recv(1.0)
            if msg is not None:
                print(f"Received: {msg}")
    except KeyboardInterrupt:
        pass


if __name__ == '__main__':
    try:
        can0 = can.interface.Bus(channel = 'can0', bustype = 'socketcan_ctypes')

        msg = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x11, 0x22, 0x33, 0x44])
        msg1 = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x55, 0x66, 0x77, 0x88])

        send_message(can0, msg)
        time.sleep(0.2)
        send_message(can0, msg1)

        receive_messages(can0)

    except can.CanError as e:
        print(f"Error accessing CAN bus: {e}")

    finally:
        os.system('sudo ifconfig can0 down')

上位机发送一条消息给NANO后，收到了第二条消息

但不可以让我的nano一直发送消息？一定要有应答了才能发送出第二条消息嘛？

Answer 1

以下内容由CHATGPT及阿里嘎多学长共同生成、有用望采纳：

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您想要解决的问题：

您的问题是要解决Jetson Nano在CAN通信时只能发送一条消息的问题。您希望Nano能够连续发送多条CAN消息，而不是在收到应答后才发送第二条消息。

图片内容：

1. 第一张图片显示了深圳维特智能UART-CAN上位机的界面，其中包括设备选择、数据接收显示、发送设置等选项。图片中显示了接收到的数据帧，包括时间戳、ID和数据负载（DLC: 4 55 66 77）。
2. 第二张图片同样显示了深圳维特智能UART-CAN上位机的界面，其中也显示了接收到的数据帧，包括时间戳、ID和数据负载（DLC: 1 2f）。

问题出现原因：

问题可能出现在您的CAN通信设置或代码逻辑上。根据您提供的代码和图片内容，可能的原因包括：

• CAN通信的配置问题，比如波特率、通道设置等。
• 代码中可能存在逻辑错误，导致只发送了一条消息。
• 上位机的设置可能影响了通信流程，需要检查上位机的配置。

问题解决方案：

1. 确认CAN通信的配置是否正确，包括波特率和通道。
2. 检查代码逻辑，确保没有逻辑错误导致只发送一条消息。
3. 检查上位机的设置，确保没有设置成单次发送模式。

提供代码：

以下是修改后的代码示例，用于连续发送多条CAN消息：

import os
import can

# 设置CAN接口参数
os.system('sudo ip link set can0 type can bitrate 500000') # 设置波特率为500K
os.system('sudo ifconfig can0 up') # 启用can0接口

# 创建CAN总线对象
can0 = can.interface.Bus(channel='can0', bustype='socketcan_ctypes')

# 定义要发送的消息
msg = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x11, 0x22, 0x33, 0x44])
msg1 = can.Message(arbitration_id=0x123, data=[0x55, 0x66, 0x77, 0x88])

# 发送多条消息
send_message(can0, msg)
send_message(can0, msg1)

# 接收消息
receive_messages(can0)

# 关闭CAN接口
os.system('sudo ifconfig can0 down')

# 定义发送和接收函数（与之前相同）

代码运行方式：

• 确保您的Jetson Nano已经安装了Python和python-can库。
• 运行上述代码。

代码预期运行结果：

• 代码将连续发送两条CAN消息，并且能够接收到这些消息。

推荐相关链接：

• Jetson Nano CAN通信官方文档
• python-can GitHub仓库
• CAN总线通信原理