斯坦福自动漂移论文中的非线性模型求反解怎么做啊?
或者matlab怎么解耦合的三元二次方程组,论文中的feasible surface of possible state drivatives图像是怎么得出来的?
方程为:
yaw_dot=(a*Fyf*cos(delta)-b*Fyr)/Iz
phi_dot=(Fyf*cos(delta-beta)+Fyr*cos(beta)-Fxr*sin(beta)/m*V
Fyr=sqrt((u*Fzr)^2-Fxr^2)
V_dot=(Fyf*sin(delta-beta)+Fyr*sin(beta)-Fxr*cos(beta)/m
其中Fxr,Fyr,delta可以给定范围。除了V_dot,phi_dot,yaw_dot其余为定值。
图像见附图。