加速度数据的卡尔曼滤波问题

目前我在ADXL345加速度传感器获取加速度数据(已经得到),现在要用卡尔曼滤波方法进行实时软件滤波处理,可是卡尔曼滤波里的过程噪声W和观测噪声V是怎么确定的?这些白噪声都是自己加的吗?还有所建模型里的状态转移矩阵Φ,在单看一轴的数据时应该是一维的为常数,这个常数怎么确定?希望大大们帮忙。

2个回答

u010870012
anannimei 这个我也看了,他里面的Q值就是观测噪声V在加速度为0时的值,哪以后的Q值怎么确定,一直是这个值吗?而且观测噪声是白噪声,这个噪声是在加速度输出里面吗?怎么确定?
接近 6 年之前 回复

这个我也看了,他里面的Q值就是观测噪声V在加速度为0时的值,哪以后的Q值怎么确定,一直是这个值吗?而且观测噪声是白噪声,这个噪声是在加速度输出里面吗?怎么确定?

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