ID:Scalarer 2021-05-05 18:54 采纳率: 0%
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vrep机械臂逆运动+IK模块

求大神教学,可以有偿

UR5和RG2组合的模型,用vrep自带IK模块逆运动求解,完成抓取物体并放置的内容。

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  • 码农阿豪@新空间代码工作室 Java领域优质创作者 2024-07-14 16:10
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    让阿豪来帮你解答,本回答参考chatgpt3.5编写提供,如果还有疑问可以评论或留言
    问题分解及解答:
    1. UR5和RG2机械臂模型组合说明:
      • UR5机械臂是一种6自由度的机械臂,通常用于工业自动化领域。在Vrep中可以找到UR5的模型,也可以自定义导入。
      • RG2是一种并行夹爪,可以用于抓取和释放物体。同样在Vrep中可以找到RG2的模型或自定义导入。
    2. Vrep的逆运动学模块介绍:
      • Vrep自带了逆运动学(IK)模块,可以帮助机械臂实现逆运动学求解,即通过末端执行器的位置姿态来计算各关节的位置角度。
    3. 求解步骤: a. 导入UR5和RG2的模型并搭建场景,确保正确连接。 b. 利用Vrep中的逆运动学模块,设定目标位置姿态,进行逆运动学求解,得到关节角度。 c. 控制UR5机械臂按照计算得到的关节角度去执行抓取物体的动作。 d. 将物体移动到目标位置,再次进行逆运动学求解,得到关节角度。 e. 控制RG2夹爪释放物体并完成放置。
    4. 示范案例:
    # 伪代码示例
    # 导入UR5和RG2的模型
    ur5 = import_ur5_model()
    rg2 = import_rg2_model()
    # 设置目标位置和姿态
    target_pose = calculate_target_pose()
    # 计算逆运动学求解
    joint_angles = ik_solver.calculate_inverse_kinematics(target_pose)
    # 控制UR5执行抓取动作
    ur5.move_to(joint_angles)
    # 移动物体到目标位置
    move_object_to_target()
    # 设置目标位置和姿态
    target_pose2 = calculate_target_pose()
    # 计算逆运动学求解
    joint_angles2 = ik_solver.calculate_inverse_kinematics(target_pose2)
    # 控制RG2释放物体
    rg2.release_object()
    

    希望以上分解和示范可以帮助您完成使用UR5和RG2组合模型,在Vrep中使用逆运动学模块完成抓取物体并放置的任务。如有需要,也可以私信交流详细步骤。

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