运行gen_vocab 的执行文件需要associate.txt，这个关联文件从哪儿生成？求各位大神指点迷津，多谢！

搞定编译问题之后运行代码出现问题，如下图。尝试装了opencl依旧不行，重新编译也不行。 而且关闭终端的时候会提示还在运行，不知道怎么回事，希望大佬们指点一下。

困扰好几天的问题求解。！！！！！ cmake 编译之后的结果  make 编译后的结果  程序运行显示的错误如下  声明：栈空间大小为8M. 系统为ubuntu18.04

# 错误图片如下： ## g2o错误：  ## octomap错误  # 如题和图所示，题主在安装octomap和g2o库是遇到uuid的错误，用的Ubuntu16.04，同时装了一下anaconda3...搜遍全网都没找到solution，求大神解答呀！

环境：ubuntu16.04, ros kinetic, kinect v1 问题描述： 使用Kinect v1相机实时的运行由orb_slam2系统修改之后的视觉slam系统，现在无法保存运行之和的地图。有大神能帮助解决吗？最好给出具体代码 代码： ``` ```int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "RGBD"); ros::start(); if(argc != 3) { cerr << endl << "Usage: 1111" << endl; ros::shutdown(); return 1; } // 创建SLAM系统，并初始化所有的线程 ``` ``` orb_slam::System SLAM(argv[1],argv[2],orb_slam::System::RGBD,true); ImageGrabber igb(&SLAM); ros::NodeHandle nh; message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(nh, "/camera/rgb/image_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> depth_sub(nh, "/camera/depth_registered/hw_registered/image_rect_raw", 1); typedef message_filters::sync_policies::ApproximateTime<sensor_msgs::Image, sensor_msgs::Image> sync_pol; message_filters::Synchronizer<sync_pol> sync(sync_pol(10), rgb_sub,depth_sub); sync.registerCallback(boost::bind(&ImageGrabber::GrabRGBD,&igb,_1,_2)); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr global_map(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>); global_map = SLAM.mpPointCloudMapping->GetGlobalMap(); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr global_map_copy(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); // signal(SIGINT, MySigintHandler); while(ros::ok())//使用ros::ok()与ros::spinOnce()搭配实现回调 { pcl::copyPointCloud(*global_map, *global_map_copy); //向topic ： /orb_slam_with_kinect1/output 发送信息，发送频率为loop_rate(10),即10hz，消息池最大容量为10. ros::Publisher pcl_pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2> ("/orb_slam_with_kinect1/output", 10); sensor_msgs::PointCloud2 output; // 转换成ROS下的数据类型 最终通过topic发布 pcl::toROSMsg(*global_map_copy,output); output.header.stamp=ros::Time::now(); output.header.frame_id ="camera_rgb_frame"; ros::Rate loop_rate(10); pcl_pub.publish(output); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); } // 保存轨迹与地图 SLAM.save(); SLAM.Shutdown(); SLAM.SaveTrajectoryTUM("CameraTrajectory.txt"); ros::shutdown(); return 0; } ``` ```

 视觉SLAM14讲 joinMap程序开始部分运用了范围for， 这里fin应该是5*7的大小 为什么fin在每次循环中可以依次输出第一行，第二行，。。。第五行的7个数？而不是一直输出第一行的7个数。并没有像fin[i]这样的声明

1.题主环境如下 ubuntu16.04 ros kinetic anaconda3->python3.7.3（.bashrc已注释） 按照高博书上所示，安装了doxygen，octomap编译成功... 但是octovis打不开，报错如下图片所示： 我怀疑是anaconda3的环境引起的，octovis的QT识别成了anaconda的qt，但是我把anaconda3删了还是不行。。 求大神指点！   

本人没接触过ROS，目前打算做一个ROS平面小车，能实现自动导航功能。 问题： 生成的SLAM地图能否在其中添加几个已知点，就是在地图上设立几个参考点，参考点信息已知，能够更好确定小车位置信息和动方向。这几个点能够导入到地图中，而且地图还能用。

 如图所示，这是别人的图片左侧有轨迹画面，我的只有右边的两个窗口，ORB-SLAM2:Map Viewer窗口没有任何画面，并且是卡死的，请问怎么回事？

求助下，本人想用多线激光雷达做SLAM，刚接触，目前没有头绪，求助行家指导一下，学习的资料和方向有哪些？？？

在做ORB_SLAM2的时候，编译已通过，运行时出错：段错误 (核心已转储)，请问怎么解决？ caomi@caomi-ubuntu:~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2_modified$ rosrun ORB_SLAM2 RGBD Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml ORB-SLAM2 Copyright (C) 2014-2016 Raul Mur-Artal, University of Zaragoza. This program comes with ABSOLUTELY NO WARRANTY; This is free software, and you are welcome to redistribute it under certain conditions. See LICENSE.txt. Input sensor was set to: RGB-D Loading ORB Vocabulary. This could take a while... Vocabulary loaded in 16.40s 段错误 (核心已转储)

在完成了Windows下运行lsd slam后，发现没有点云显示的功能，本人看了ros下的源码，但是还是不懂怎么在Windows下实现这个功能，希望大佬能教我一下怎么实现

   运行的时候就是显示不出路径，然后提示如2、3图所示 查了一下代码，应该是在视频数据和imu数据对齐的时候，卡住了，所以大部分时候一直在报错throw image，但是用的数据集是官方指定的EUROC数据集，数据集本身应该是没有问题的，而且我曾今成功运行过一次（就是出现了环形路径），被这问题困扰很久了，请问大家有什么看法吗~

入手了一块INDEMIND的双目摄像头打算看看V-SLAM，但在网上按照教程编译DSO到最后一步的时候遇到这这个问题。依赖库除了Pangolin暂时没装其它的应该都装全了，我看错误信息里有BOOTS，是还需要安装BOOTS库吗？但官方安装说明里也没说需要安装BOOTS呀。 百度搜索无果，特来请教各位前辈。  ! 

源码里的教程： Using Custom Bag Files (or Real Robots) Bag files (or real robots) must provide at least images for RatSLAM on topics /<topic_root>/camera/image [sensor_msgs::Image] or /<topic_root>/camera/image/compressed [sensor_msgs::CompressedImage] (refer to ROS image transport). Odometry may also be provided on topic /<topic_root>/odom [nav_msgs::Odometry], or can be estimated using visual flow from the image data. Aside from the bag file, two other files are required: a config file and a launch file. 他这里提到的config文件和launch文件我自己写好了 下面的教程就看不懂了，请大佬解读一下 Creating a bag file Loading a dataset into a bag file The easiest way to tune RatSLAM is using an offline dataset. Any robot providing camera images as sensor_msgs/CompressedImage and odometry as nav_msgs/Odometry can be used. The images and odometry must be in the form <my_robot>/camera/image and <my_robot>/odom. To convert topic names to the correct format run: rostopic echo <path/to/my/robot/camera> | rostopic pub <my_robot>/camera/image sensor_msgs/CompressedImage & rostopic echo <path/to/my/robot/odom> | rostopic pub <my_robot>/odom nav_msgs/Odometry & Start recording into a bag file: rosbag record -O <my_robot>.bag <my_robot>/camera/image <my_robot>/odom Start the robot and collect the dataset. Press Ctrl-C at the terminal to finish recording.

本人小白一枚，想学习学习视觉slam，跑到第七章的实践 feature_extraction这一实践时，示例图像不能正确显示。没有任何错误提示。 想知道一下为什么会这样，一直觉得是pangolin的问题,但其他实践跑起来没问题。

在ros里面跑euroc数据集，我打算保存运行的轨迹信息，在rviz上有显示，但我不知道该怎么样保存运行后的轨迹信息以用来与真值做比较。 求大佬zhi'dian

怎么在rviz看SLAM栅栏地图栅栏格的大小,及测量两点的距离。。。。

大学四年，看课本是不可能一直看课本的了，对于学习，特别是自学，善于搜索网上的一些资源来辅助，还是非常有必要的，下面我就把这几年私藏的各种资源，网站贡献出来给你们。主要有：电子书搜索、实用工具、在线视频学习网站、非视频学习网站、软件下载、面试/求职必备网站。 注意：文中提到的所有资源，文末我都给你整理好了，你们只管拿去，如果觉得不错，转发、分享就是最大的支持了。 一、电子书搜索 对于大部分程序员...

今年，我也32了 ，为了不给大家误导，咨询了猎头、圈内好友，以及年过35岁的几位老程序员……舍了老脸去揭人家伤疤……希望能给大家以帮助，记得帮我点赞哦。 目录： 你以为的人生 一次又一次的伤害 猎头界的真相 如何应对互联网行业的「中年危机」 一、你以为的人生 刚入行时，拿着傲人的工资，想着好好干，以为我们的人生是这样的： 等真到了那一天，你会发现，你的人生很可能是这样的： ...

程序员在一个周末的时间，得了重病，差点当场去世，还好及时挽救回来了。

昨天早上通过远程的方式 review 了两名新来同事的代码，大部分代码都写得很漂亮，严谨的同时注释也很到位，这令我非常满意。但当我看到他们当中有一个人写的 switch 语句时，还是忍不住破口大骂：“我擦，小王，你丫写的 switch 语句也太老土了吧！” 来看看小王写的代码吧，看完不要骂我装逼啊。 private static String createPlayer(PlayerTypes p...

互联网公司工作，很难避免不和黑客们打交道，我呆过的两家互联网公司，几乎每月每天每分钟都有黑客在公司网站上扫描。有的是寻找 Sql 注入的缺口，有的是寻找线上服务器可能存在的漏洞，大部分都...

“亚马逊丛林里的蝴蝶扇动几下翅膀就可能引起两周后美国德州的一次飓风……” 这句人人皆知的话最初用来描述非线性系统中微小参数的变化所引起的系统极大变化。 而在更长的时间尺度内，我们所生活的这个世界就是这样一个异常复杂的非线性系统…… 水泥、穹顶、透视——关于时间与技艺的蝴蝶效应 公元前3000年，古埃及人将尼罗河中挖出的泥浆与纳特龙盐湖中的矿物盐混合，再掺入煅烧石灰石制成的石灰，由此得来了人...

loonggg读完需要3分钟速读仅需 1 分钟大家好，我是你们的校长。我之前讲过，这年头，只要肯动脑，肯行动，程序员凭借自己的技术，赚钱的方式还是有很多种的。仅仅靠在公司出卖自己的劳动时...

最近有个老铁，告诉我说，上班一个月，后悔当初着急入职现在公司了。他之前在美图做手机研发，今年美图那边今年也有一波组织优化调整，他是其中一个，在协商离职后，当时捉急找工作上班，因为有房贷供着，不能没有收入来源。所以匆忙选了一家公司，实际上是一个大型外包公司，主要派遣给其他手机厂商做外包项目。**当时承诺待遇还不错，所以就立马入职去上班了。但是后面入职后，发现薪酬待遇这块并不是HR所说那样，那个HR自...

昨天看到一档综艺节目，讨论了两个话题：（1）中国学生的数学成绩，平均下来看，会比国外好？为什么？（2）男生的数学成绩，平均下来看，会比女生好？为什么？同时，我又联想到了一个技术圈经常讨...

提到“程序员”，多数人脑海里首先想到的大约是：为人木讷、薪水超高、工作枯燥…… 然而，当离开工作岗位，撕去层层标签，脱下“程序员”这身外套，有的人生动又有趣，马上展现出了完全不同的A/B面人生！ 不论是简单的爱好，还是正经的副业，他们都干得同样出色。偶尔，还能和程序员的特质结合，产生奇妙的“化学反应”。 @Charlotte：平日素颜示人，周末美妆博主 大家都以为程序媛也个个不修边幅，但我们也许...

文章目录数据库基础知识为什么要使用数据库什么是SQL？什么是MySQL?数据库三大范式是什么mysql有关权限的表都有哪几个MySQL的binlog有有几种录入格式？分别有什么区别？数据类型mysql有哪些数据类型引擎MySQL存储引擎MyISAM与InnoDB区别MyISAM索引与InnoDB索引的区别？InnoDB引擎的4大特性存储引擎选择索引什么是索引？索引有哪些优缺点？索引使用场景（重点）...

有个好朋友ZS，是技术总监，昨天问我：“有一个老下属，跟了我很多年，做事勤勤恳恳，主动性也很好。但随着公司的发展，他的进步速度，跟不上团队的步伐了，有点...

私下里，有不少读者问我：“二哥，如何才能写出一份专业的技术简历呢？我总感觉自己写的简历太烂了，所以投了无数份，都石沉大海了。”说实话，我自己好多年没有写过简历了，但我认识的一个同行，他在阿里，给我说了一些他当年写简历的方法论，我感觉太牛逼了，实在是忍不住，就分享了出来，希望能够帮助到你。 01、简历的本质 作为简历的撰写者，你必须要搞清楚一点，简历的本质是什么，它就是为了来销售你的价值主张的。往深...

不说了，字节跳动也反手把我挂了。

场景 日常开发，if-else语句写的不少吧？？当逻辑分支非常多的时候，if-else套了一层又一层，虽然业务功能倒是实现了，但是看起来是真的很不优雅，尤其是对于我这种有强迫症的程序"猿"，看到这么多if-else，脑袋瓜子就嗡嗡的，总想着解锁新姿势：干掉过多的if-else！！！本文将介绍三板斧手段： 优先判断条件，条件不满足的，逻辑及时中断返回； 采用策略模式+工厂模式； 结合注解，锦...

有小伙伴问松哥这个问题，他在上海某公司，在离职了几个月后，前公司的领导联系到他，希望他能够返聘回去，他很纠结要不要回去？ 俗话说好马不吃回头草，但是这个小伙伴既然感到纠结了，我觉得至少说明了两个问题：1.曾经的公司还不错；2.现在的日子也不是很如意。否则应该就不会纠结了。 老实说，松哥之前也有过类似的经历，今天就来和小伙伴们聊聊回头草到底吃不吃。 首先一个基本观点，就是离职了也没必要和老东家弄的苦...

不知道是不是只有我这样子，还是你们也有过类似的经历。 上学的时候总有很多光辉历史，学年名列前茅，或者单科目大佬，但是虽然慢慢地长大了，你开始懈怠了，开始废掉了。。。 什么？你说不知道具体的情况是怎么样的？ 我来告诉你： 你常常潜意识里或者心理觉得，自己真正的生活或者奋斗还没有开始。总是幻想着自己还拥有大把时间，还有无限的可能，自己还能逆风翻盘，只不是自己还没开始罢了，自己以后肯定会变得特别厉害...

往往，我们看不进去大段大段的逻辑。深刻的哲理，往往短而精悍，一阵见血。问：产品经理挺漂亮的，有点心动，但不知道合不合得来。男生更看重女生的身材脸蛋，还是...

二哥，有个事想询问下您的意见，您觉得应届生值得去外包吗？公司虽然挺大的，中xx，但待遇感觉挺低，马上要报到，挺纠结的。

当HR压你价，说你只值7K时，你可以流畅地回答，记住，是流畅，不能犹豫。 礼貌地说：“7K是吗？了解了。嗯~其实我对贵司的面试官印象很好。只不过，现在我的手头上已经有一份11K的offer。来面试，主要也是自己对贵司挺有兴趣的，所以过来看看……”（未完） 这段话主要是陪HR互诈的同时，从公司兴趣，公司职员印象上，都给予对方正面的肯定，既能提升HR的好感度，又能让谈判气氛融洽，为后面的发挥留足空间。...

HashMap底层实现原理，红黑树，B+树，B树的结构原理 Spring的AOP和IOC是什么？它们常见的使用场景有哪些？Spring事务，事务的属性，传播行为，数据库隔离级别 Spring和SpringMVC，MyBatis以及SpringBoot的注解分别有哪些？SpringMVC的工作原理，SpringBoot框架的优点，MyBatis框架的优点 SpringCould组件有哪些，他们...

面试阿里p7被问到的问题(当时我只知道第一个)：@Conditional是做什么的?@Conditional多个条件是什么逻辑关系？条件判断在什么时候执...

我们程序员应该抱着尝鲜、猎奇的心态，否则就容易固步自封，技术停滞不前。

编程语言层出不穷，从最初的机器语言到如今2500种以上的高级语言，程序员们大呼“学到头秃”。程序员一边面临编程语言不断推陈出新，一边面临由于许多代码已存在，程序员编写新应用程序时存在重复“搬砖”的现象。 无代码/低代码编程应运而生。无代码/低代码是一种创建应用的方法，它可以让开发者使用最少的编码知识来快速开发应用程序。开发者通过图形界面中，可视化建模来组装和配置应用程序。这样一来，开发者直...

最近面试了一个31岁8年经验的程序猿，让我有点感慨，大龄程序猿该何去何从。

说实话，自己的算法，我一个不会，太难了吧

已经连续五年参加大厂校招、社招的技术面试工作，简历看的不下于万份 这篇文章会用实例告诉你，什么是差的程序员简历！ 疫情快要结束了，各个公司也都开始春招了，作为即将红遍大江南北的新晋UP主，那当然要为小伙伴们做点事（手动狗头）。 就在公众号里公开征简历，义务帮大家看，并一一点评。《启舰：春招在即，义务帮大家看看简历吧》 一石激起千层浪，三天收到两百多封简历。 花光了两个星期的所有空闲时...

我们都玩过Windows操作系统中的经典游戏扫雷（Minesweeper），如果把质数当作一颗雷，那么，表格中红色的数字哪些是雷（质数）？您能找出多少个呢？文中用列表的方式罗列了10000以内的自然数、质数（素数），6的倍数等，方便大家观察质数的分布规律及特性，以便对算法求解有指导意义。另外，判断质数是初学算法，理解算法重要性的一个非常好的案例。

正确选择比瞎努力更重要！

两个星期以前，就有读者强烈要求我写一篇 Java Stream 流的文章，我说市面上不是已经有很多了吗，结果你猜他怎么说：“就想看你写的啊！”你看你看，多么苍白的喜欢啊。那就“勉为其难”写一篇吧，嘻嘻。 单从“Stream”这个单词上来看，它似乎和 java.io 包下的 InputStream 和 OutputStream 有些关系。实际上呢，没毛关系。Java 8 新增的 Stream 是为...

文章目录1. 无状态登录1.1 什么是有状态1.2 什么是无状态1.3 如何实现无状态1.4 各自优缺点2. 登录交互2.1 前后端分离的数据交互2.2 登录成功2.3 登录失败3. 未认证处理方案4. 注销登录 这是本系列的第四篇，有小伙伴找不到之前文章，松哥给大家列一个索引出来： 挖一个大坑，Spring Security 开搞！ 松哥手把手带你入门 Spring Security，别再问密...