关于ORBSLAM1运行kitti数据集的问题，如何解决？

Question

ubuntu16.04 ORB_SLAM1 运行自带Eample.bag文件 无问题，但是我用img2bag_kitti_odo.py 把kitti灰度数据data_odometry_gray里的00序列转换为bag文件后运行ORB_SLAM1会出现跑一会就跟踪失败的问题，这是15年的代码我的配置因该够。请问是哪错了。我用的ORB_LAM2里kitti00-02的setting文件，KITTI00-02.yaml，词典是ORB_SLAM1默认的ORBvoc.txt。
第一步

roscore

第二步

roslaunch ORB_SLAM kitti00-02.launch

出现问题：

Motion Model: Disabled (not recommended, change settings UseMotionModel: 1)

第三步

rosbag play --pause kitti00.bag

出现报错：
[ INFO] [1679292334.751772073]: Opening kitti00.bag
Error: Index entry for topic camera/image_raw contains invalid time. This message will not be loaded.
at line 627 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-rosbag-storage-1.12.17/src/bag.cpp

运行结果：
刚开始：

运行一会跟丢：

Answer 1

该回答引用GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ
根据您提供的信息，可能有以下问题导致ORB_SLAM1在处理kitti数据集时出现跟踪失败的问题：

1. 数据格式问题：kitti数据集提供的灰度图像数据可能与ORB_SLAM1默认的数据格式不同，可能需要在代码中对数据进行适当的处理或修改。您可以查看ORB_SLAM1的代码和文档，了解如何加载和处理数据集。

2. 参数配置问题：ORB_SLAM1需要根据不同的场景和数据集进行参数配置。您可以尝试修改ORB_SLAM1的参数，例如增加特征点的数量、降低尺度因子、改变ORB特征描述子的参数等，来提高跟踪的准确性和稳定性。

3. 环境设置问题：ORB_SLAM1需要使用合适的环境设置和计算资源。您可以尝试优化您的计算机环境，例如增加计算资源、优化计算机性能、减少其他程序的运行等，来提高ORB_SLAM1的性能。

4. 代码问题：ORB_SLAM1的代码可能存在一些错误或缺陷，可能需要修复或更新代码，以解决跟踪失败的问题。您可以参考ORB_SLAM1的文档和社区，了解其他用户的经验和解决方案，或者联系ORB_SLAM1的开发者，寻求技术支持和帮助。

总之，针对ORB_SLAM1在处理kitti数据集时跟踪失败的问题，您可以尝试以上几个方面的解决方案，找到合适的方法来解决问题。