C++这一句啥意思呀std::pair<double, double> p_n;

Question

下面这一句：
std::pair<double, double> p_n;
完整代码：

  //调用函数七：判断两节点之间是否有障碍物
  //obstacleFree
  bool RRTstarPlannerROS::obstacleFree(Node node_nearest, double px, double py)
  {
    std::pair<double, double> p_n;
    p_n.first = 0.0;
    p_n.second = 0.0;

    double dist = distance(node_nearest.x, node_nearest.y, px, py);
    if (dist < resolution_)
    {
      if (collision(px, py))
        return false;
      else
        return true;
    }
    else
    {
      int value = int(floor(dist/resolution_));
      double theta = atan2(py - node_nearest.y, px - node_nearest.x);
      int n = 1;
      for (int i = 0;i < value; i++)
      {
        p_n.first = node_nearest.x + n*resolution_*cos(theta);
        p_n.second = node_nearest.y + n*resolution_*sin(theta);
        if (collision(p_n.first, p_n.second))
          return false;
        n++;
      }
      return true;
    }
  }

Answer 1

pair可以看成一个两个成员的结构体