aruco 二维码位姿识别数不稳定

Question

我根据opencv中的aruco库编写识别两个二维码的位姿的程序，

调用摄像头，获取镜头和两个二维码之间的夹角（旋转矩阵）。但是识别出来的数据不稳定，多帧一直发生跳变。请问各位有什么办法可以对识别结果进行优化，消除数据的跳变？
下图是识别出的角度多帧数据。（注：我是将程序编译成px3的动态链接库放入板子中调用的）

Answer 1

不稳定具体再说一下

Answer 2

文章：使用Aruco二维码实现定位 中也许有你想要的答案，请看下吧

Answer 3

这两篇文章可以先看看https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/113858427
https://blog.csdn.net/qq_26550927/article/details/122113683

Answer 4

这种情况你要看下是由于什么导致的。比如你的二维码定位偏差导致的结果偏差？看你的x和y的偏差不大，那么你的z值偏差呢？你可以吧一些中间变量都打印输出而不是只打印结果，看下是哪些变量导致的就知道问题出在哪里。

Answer 5

谢谢邀请，这个问题，首先需要确认一下数据跳动范围，如果角度在很小的范围内不停变化，很可能是正常的，可以在最后添加滤波算法即可；如果角度变化范围比较大，那就不是一个后处理滤波所能优化的了，这种情况一般是程序里面有问题，需要一步一步调试和检查中间数据。另外，如果确定程序没问题，而数据的变动是随机出现的，可以看看实验环境是否有影响，对于这种角度的求解，可能固定平台的一丝抖动就会导致求出的角度抖动，例如：实验环境在城市道路旁边的写字楼，道路上过去一辆车就可能造成固定平台的抖动，这种抖动可能人体感觉不出来，但是数据中会体现出来

Answer 6

https://blog.csdn.net/wgqabc/article/details/113858427

Answer 7

可能是因为手机的陀螺仪在检测时会轻微震动（感受不到的那种），所以会不准

Answer 8

https://ask.csdn.net/questions/1064170?spm=1005.2026.3001.5635&utm_medium=distribute.pc_relevant_ask_down.none-task-ask-2~default~OPENSEARCH~Rate-1-1064170-ask-7777944.pc_feed_download_top3ask&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_ask_down.none-task-ask-2~default~OPENSEARCH~Rate-1-1064170-ask-7777944.pc_feed_download_top3ask

Answer 9

通常，不会从单个标记获得准确的相机姿态估计.解决方案是添加更多标记.可以使用标记板，也可以使用更稀疏的标记图案.
随着单个标记物距离摄像机越来越远，一些因素会降低标记物姿态估计的准确性.
标记的投影大小变得更小，并且通过像素网格更加量化.距离是通过反透视分割法估算的，因此随着距离的增加，精度会降低.
透视失真减小，接近平行投影.在平行投影中，标记具有两个同样可行的方向，可以交替返回(请参见:https://www.codenong.com/cs106341888/.
鉴于标记中的像素数量较少，小范围的影响(例如传感器噪声和量化)变得更加明显，从而降低了帧与帧之间的稳定性并引起了抖动.
姿势估计在单个标记的特写，斜视图中可以正常工作，因为为solvePnP()提供的投影点相距较远并且具有较大的透视失真.通过添加更多标记，将始终具有用于solvePnP()的理想投影点.