如何快速对室内进行建模。室内有物体

Question

想要对室内进行建模，室内也有一些物体，比如机械臂，采用深度相机比较好，还是激光雷达比较好？预算不足，只有1w左右。精度要求不是很高，主要是做出来模型进行动态的仿真。想知道从哪个方向开始比较好。求指点，最近课题有这方面的需求，想了解一些这方面的知识。从何下手。