woizzy 2023-02-20 11:02 采纳率: 45.5%
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PCL最小包围盒是不是OBB,不是的话改怎么求

使用C++和vs。PCL中OBB包围盒就是最小包围盒吗,OBB包围盒的棱就与特征向量平行,但是看论坛有说OBB包围盒不是最小的,但在求最小包围盒时也用了协方差矩阵求特征向量,这与getOBB()方法有什么不同?如果OBB不是最小的话那么改如何求解最小包围盒,希望可以结合原理函数讲解。

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  • 提着裤子去拉屎 2023-02-20 11:11
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    在PCL中,OBB包围盒(Oriented Bounding Box)是一种基于协方差矩阵计算得到的最小包围盒,它可以将点云数据集拟合为一个旋转后的长方体,长方体的边与特征向量方向平行。因此,可以说OBB包围盒是最小包围盒之一,但不是唯一的最小包围盒。

    在PCL中,计算OBB包围盒的方法是通过先计算点云数据集的协方差矩阵,然后对协方差矩阵进行特征值分解,得到特征向量和特征值,将特征向量作为OBB包围盒的边方向,特征值作为对应边的长度,从而得到OBB包围盒的位置和大小。

    在PCL中,使用getOBB()方法可以计算点云数据集的OBB包围盒,该方法实现了上述的计算过程,并返回一个OBB对象,该对象包含了OBB包围盒的位置、大小和边方向等信息。

    尽管OBB包围盒是最小包围盒之一,但它并不一定是最小的。在某些情况下,OBB包围盒可能不是最优的,即存在其他更小的包围盒可以更好地拟合点云数据集。因此,如果需要计算最小包围盒,可以使用其他算法,如旋转卡壳算法(Rotating Calipers)或者快速近似最小包围盒算法(Fast Approximate Minimum Bounding Box),它们都可以计算得到最小包围盒。

    旋转卡壳算法是一种经典的计算凸包和最小包围盒的算法,它可以在平面上计算得到最小包围盒。该算法的基本思想是将点集逐渐缩小,从而得到最小包围盒。在PCL中,可以使用ConvexHull类来实现旋转卡壳算法。

    快速近似最小包围盒算法是一种近似算法,它可以快速计算得到一个近似的最小包围盒。该算法的基本思想是首先将点集投影到三个坐标轴上,然后在每个坐标轴上分别计算得到一个最小矩形,最后取三个最小矩形中面积最小的作为最小包围盒。在PCL中,可以使用MomentOfInertiaEstimation类来实现快速近似最小包围盒算法。

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