MPU6050dmp初始化遇到的奇葩现象

Question

#MPU6050 DMP初始化卡在固件加载不通过，问题比较玄学，还没找到解决办法。
板子为CH549，代码改的正点原子stm32的代码，跟大多数人一样，卡在了mpu_dmp_init()中的dmp_load_motion_driver_firmware函数上，也是memcmp(firmware+ii, cur, this_write)不通过，但是在我把通信的数据通过串口发送出来后，跟inv_mpu_dmp_motion_driver.c
中的dmp_memory一对比，发现完全不一样。已经排除其他问题，就是在大数组写入这一块出问题。

 for (ii = 0; ii < length; ii += this_write) {
        this_write = min(LOAD_CHUNK, length - ii);
        if (mpu_write_mem(ii, this_write, (unsigned char*)&firmware[ii]))
                {
                    CH549UART1SendStr(firmware+ii);
                    CH549UART1SendByte(0x01);
                    CH549UART1SendByte(0x02);                
                    return -1;
                }//写数据操作无误
                    CH549UART1SendByte(firmware[ii]);
                    mDelayuS(5);
        if (mpu_read_mem(ii, this_write, cur))
                {
                    CH549UART1SendStr(cur);
                    CH549UART1SendByte(0x02);
                    CH549UART1SendByte(0x01);                    
                    return -1;
                }//读数据操作无误
                    CH549UART1SendByte((*cur));
                    mDelayuS(5);
        if (memcmp(firmware+ii, cur, this_write))//比较错误，可能是读或写错误
                {
                    CH549UART1SendStr2((firmware+ii),this_write);
                    CH549UART1SendByte(0x00);
                    CH549UART1SendByte(0xFF);
                    CH549UART1SendStr2(cur,this_write);
                    CH549UART1SendByte(0x00);
                    CH549UART1SendByte(0xFF);
                    CH549UART1SendByte(this_write);
                    CH549UART1SendByte(0x09);
                    return -2;}
                mDelayuS(5);
                CH549UART1SendByte(0xcc)；                
    }

1。在代码里，由于我将#define LOAD_CHUNK 16改成了1，所以每次只会写读一个字节。
（2）在上图，第一个0x68是器件地址，最后一个0x04代表dmp初始化失败，返回值为0x04，也就是dmp固件加载失败的意思。第二个0xD9本应该是dmp_memory中的第1个，第三个数据0xD9是将数据写入再读取出来后的结果，也是0xD9，说明读取成功，也证明我的IIC通讯没有写错，但奇怪的点就在这里，连续写了1000多个数据都能正常通过memcmp，但一到一个特定的数据就会发生读取错误，导致dmp固件载入错误，且每次都是这个位置导致中断停止。
（3）也想过会不会是中断的问题，把全局中断关了也无济于事，
（4）更神奇的是，我直接用串口发送dmp_memory中的数据，结果第一个数据也是0xD9，跟dmp_memory完全不一样，而且数据量也只有一百多个就结束了跟（2）中发了1000多个数据才中断不一样，原数组更是有3000多个数据，全部冲突。

（5）尝试过把memcmp注释掉，结果在获取欧拉角那里四元数超出范围，提示dmp初始化错误，想似了。
希望有解决相关问题的uu可以说一下解决思路，没遇到就别深究，折磨人。这小小dmp不用也罢

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

问题分析： 根据问题描述，在MPU6050 DMP初始化过程中，遇到了一些奇怪的现象，具体表现为在mpu_dmp_init()函数中的dmp_load_motion_driver_firmware()函数处，memcmp(firmware+ii, cur, this_write)的比较不通过。通过串口发送通信的数据与inv_mpu_dmp_motion_driver.c中的dmp_memory对比，发现完全不一样。根据问题描述，怀疑问题出在数据写入这一块。

解决方案：

1. 首先，确认串口通信正常。
2. 检查串口连接是否正确，包括引脚连接、波特率设置等。

3. 确保串口发送和接收功能正常，可以使用简单的串口通信测试代码进行验证。

4. 确保MPU6050硬件连接正确。

5. 检查MPU6050与开发板之间的连接是否正确，包括I2C引脚连接、供电连接等。
6. 确保MPU6050的电源供应稳定，并且电压符合规格要求。

7. 可以尝试使用其他的I2C设备进行通信测试，验证I2C通信是否正常。

8. 确保MPU6050的驱动程序正确。

9. 核对所使用的MPU6050驱动代码，确保使用的是最新版的驱动程序。
10. 根据提供的资料，参考正点原子stm32的代码进行修改，确保修改的过程正确，没有遗漏或错误的地方。

11. 检查代码中的初始化参数是否正确，包括采样率、加速度计和陀螺仪的量程等。

12. 检查数据写入的问题。

13. 根据问题描述，可以尝试修改串口发送和接收的代码，增加更多的调试信息，输出更详细的数据。
14. 检查数据写入和读取的函数，确保函数参数和返回值的使用正确。

15. 检查数据写入和读取的地址是否正确，参考MPU6050的数据手册确认地址是否一致。

16. 考虑硬件或固件的问题。

17. 如果上述步骤都没有解决问题，有可能是硬件或固件的问题，可以尝试使用其他的开发板或者MPU6050模块进行测试。
18. 如果问题依然存在，可以尝试联系MPU6050的厂商或者社区寻求帮助，获取更多的技术支持。

如果以上步骤都不能解决问题，建议进一步深入调试或联系相关技术支持进行协助解决。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^