STM32红外寻迹小车如何较稳定寻迹？

Question

小车目前问题检测到黑线左右转弯的时候转弯角度较大，电机速度感觉还是较快，pwm的arr设置为了99 psc设置为了71，占空比分别为30和0（左转弯左轮占空比30，右轮30，右转弯相反），想让电机慢下来，但是调低占空比电机会响。如何让小车能够稳定寻迹？

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：

要实现较稳定的红外寻迹，可以尝试以下几个方法：

1.调整电机速度：减小PWM的占空比，可以让电机运行速度变慢，但如果过低会使电机响或不工作。为避免电机响，可以尝试使用低电平占空比调速（对应着正转方向或反转方向时不同的输出引脚）。

2.增加追踪中的延时：通过在寻迹算法中加入延时，可以使小车在检测到黑线时更稳定地做出反应。可以设置一个适当的延时时间，使小车能够较为平稳地转弯。

3.使用PID控制：利用PID控制算法可以实现红外寻迹小车的稳定运动，通过不断修正小车的偏移量来实现准确的寻迹。PID控制一般包括比例项P、积分项I和微分项D，可以根据实际情况调整PID参数来使小车更稳定地行驶。

4.调整感应距离：红外传感器对于检测黑白线的感应距离可以进行调整，可以尝试调整红外传感器的灵敏度，使其适应不同颜色和宽度的线条。

以上是一些常用的方法，可以根据实际情况选择和尝试调整，以达到较稳定的红外寻迹效果。