51寻迹小车一侧车轮突然无法驱动

Question

本人初学者，在制作寻迹小车时遇到的问题，用51单片机最小模块为主体，L298N驱动电机，本来程序已经测试正常开始调试寻迹速度了，但是在改动了寻迹部分的代码，增加了几种检测情况之后，右侧两电机突然不驱动了，测试发现左侧两车轮完全正常，最小模块，L298N，寻迹模块指示灯也都正常反应，直接在L298N右侧两OUT口接电源右侧电机也均正常工作，判断电机应该没有问题。
怀疑L298N或者与最小模块间的连线有问题，但是更换尝试了3个模块均是一样的结果，左侧完全正常，右侧没法驱动，只用最简单的测试代码驱动（去除寻迹仅指令OUT口输出）也是一样的结果， 排查了一下午还是想不通怎么回事，想请教各位，万分感谢。
以下为主程序：

#include <REGX52.H>

sbit IN1=P3^2;
sbit IN2=P3^3;
sbit ENA=P1^7;
sbit IN3=P1^0;
sbit IN4=P1^1;
sbit ENB=P3^6;
sbit LEFT1=P2^4;
sbit LEFT2=P2^3;
sbit RIGHT2=P2^2;
sbit RIGHT1=P2^1;
//连接电机与单片机,定义传感器接口
unsigned char PWM_RIGHT=0;
    unsigned char PWM_LEFT=0;
    unsigned int time=0;//定义PWM变量

void timer0()
{
    TMOD |=0x01;        //设置定时器0模式,工作方式1，仅用TR0打开启动
    TH0=(65536-10)/256;//时间基准0.01ms
    TL0=(65536-10)&256;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
}



void go()//IN1.IN2控制左侧电机，IN3,IN4控制右侧电机，ENA为左侧，ENB为右侧
{  
    IN1=1;
    IN2=0;//in1=1,in2=0时左电机正转
    IN3=1;
    IN4=0;//in3=1,in4=0时右电机正转
    PWM_LEFT=10;//以8为正常行驶，15为慢行驶，17为拐弯驱动轮/待测试
    PWM_RIGHT=10;
}
void left1()//直角转弯
{
    IN1=0;
    IN2=1;
    IN3=1;
    IN4=0;
    PWM_LEFT=15;
    PWM_RIGHT=17;
}
void right1()//直角转弯
    {
    IN1=1;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=1;
PWM_LEFT=17;
    PWM_RIGHT=15;
}
    void right2()//右平滑转
    {
        IN1=1;
    IN2=0;
    IN3=1;
    IN4=0;
        PWM_LEFT=17;
    PWM_RIGHT=10;
    }
        void left2()//左平滑转
        {
            IN1=1;
    IN2=0;
    IN3=1;
    IN4=0;
            PWM_LEFT=10;
    PWM_RIGHT=17;
        }
    
void stop()//配置直行，转弯，停止的电机参数
    {
    IN1=0;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=0;
PWM_LEFT=0;
    PWM_RIGHT=0;
}
void xingshi()
{
if(LEFT1==0&&LEFT2==0&&RIGHT1==0&&RIGHT2==0)//全部未检测到黑线
    go();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==1&&RIGHT1==0&&RIGHT2==1)//中央双检测到黑线
    go();
else if(LEFT1==1&&LEFT2==1&&RIGHT1==1&&RIGHT2==1)//停车，全部检测到黑线
stop();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==1&&RIGHT1==0&&RIGHT2==0)//左侧平滑小弯，中央左侧检测到黑线
    left2();
else if(LEFT1==1&&LEFT2==0&&RIGHT1==0&&RIGHT2==0)//左侧检测到黑线
    left2();
else if(LEFT1==1&&LEFT2==1&&RIGHT1==0&&RIGHT2==0)//左侧直角，左侧双检测到黑线
    left1();
else if(LEFT1==1&&LEFT2==1&&RIGHT1==0&&RIGHT2==1)//左侧直角，左侧，中央左侧检测到黑线
    left1();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==0&&RIGHT1==0&&RIGHT2==1)//右侧平滑小弯，中央右侧检测到黑线
    right2();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==0&&RIGHT1==1&&RIGHT2==0)//右侧检测到黑线
    right1();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==0&&RIGHT1==1&&RIGHT2==1)//右侧直角，右侧均检测到黑线
    right1();
else if(LEFT1==0&&LEFT2==1&&RIGHT1==1&&RIGHT2==1)//右侧直角，中央右侧，右侧均检测到黑线
    right1();
}
void main()
{
    
    timer0();
    while(1)
    {
    xingshi();
    }


}

void time1() interrupt 1 
{
TH0=(65536-10)/256;//时间基准0.01ms,循环100次，此时频率1khz
    TL0=(65536-10)&256;
    time++;
    if(time>100){
        time=0;
    }
    if(time<=PWM_RIGHT)//配置右侧电机
    {
ENB=1;    
    }
    else{
        ENB=0;
        }
    if(time<=PWM_LEFT)//配置左侧电机
    {
    ENA=1;
    }
    else{
    ENA=0;
    }
}
    

以下为测试时使用的简单驱动代码，因为之前也测试过别的部分所以有部分定义是多余的，使用该段代码测试时结果依然是左侧正常，右侧没反应。

#include <REGX52.H>

sbit IN1=P3^2;
sbit IN2=P3^3;
sbit ENA=P1^7;
sbit IN3=P1^0;
sbit IN4=P1^1;
sbit ENB=P3^6;
sbit LEFT1=P2^4;
sbit LEFT2=P2^3;
sbit RIGHT2=P2^2;
sbit RIGHT1=P2^1;
//连接电机与单片机,定义传感器接口
unsigned char PWM_RIGHT=0;
    unsigned char PWM_LEFT=0;
    unsigned int time=0;//定义PWM变量

void timer0()
{
    TMOD |=0x01;        //设置定时器0模式,工作方式1，仅用TR0打开启动
    TH0=(65536-10)/256;//时间基准0.01ms
    TL0=(65536-10)&256;
    EA = 1;
    ET0 = 1;
    TF0 = 0;        //清除TF0标志
    TR0 = 1;        //定时器0开始计时
}


void time1() interrupt 1 
{
TH0=(65536-10)/256;//时间基准0.01ms,循环100次，此时频率1khz
    TL0=(65536-10)&256;
    time++;
    if(time>100){
        time=0;
    }
    if(time<=PWM_RIGHT)//配置右侧电机
    {
ENB=1;    
    }
    else{
        ENB=0;
        }
    if(time<=PWM_LEFT)//配置左侧电机
    {
    ENA=1;
    }
    else{
    ENA=0;
    }
}
    void stop()//配置直行，转弯，停止的电机参数
    {
    IN1=0;
    IN2=0;
    IN3=0;
    IN4=0;
PWM_LEFT=0;
    PWM_RIGHT=0;}
void go()//IN1.IN2控制左侧电机，IN3,IN4控制右侧电机，ENA为左侧，ENB为右侧
{  
    IN1=1;
    IN2=0;//in1=1,in2=0时左电机正转
    IN3=1;
    IN4=0;//in3=1,in4=0时右电机正转
    PWM_LEFT=10;//以13为正常行驶，9为慢行驶，
    PWM_RIGHT=10;
}
void main()
{
    
    
 timer0();
    while(1)
    {
        PWM_RIGHT=10;
        IN3=1;
        IN4=0;
        PWM_LEFT=10;
        IN1=1;
        IN2=0;
        
    }
}

Answer 1

从描述看已经采取了排除法排除了电机与L298N，但是没看到排除单片机引脚输出，可用LED灯观察IO输出高低电平时亮熄状态判断。