tfmini和t265融合定位

Question

您好，我想请问一下怎么同时使用tfmini的测距作为高度信息和T265的xy轴的定位信息呢？需要修改哪些参数和代码呢？望不吝赐教！

Answer 1

引用 皆我百晓生 小程序回复内容作答：

您好！要同时使用 TFMini 的测距和 T265 的定位信息，您可以按照以下步骤进行配置和代码更改：

1. 确保已经安装了所需的库和驱动，包括 tfmini 和 t265 的相关库。

2. 初始化并启动 tfmini 和 t265。

3. 获取 tfmini 的测距数据：

import tfmini_module  # 导入 TFMini 模块

def tfmini_callback(data):  # 定义回调函数来接收 TFMini 数据
    distance = data.distance  # 获取距离值
    # 在这里执行处理距离数据的代码

tfmini = tfmini_module.TFmini()
tfmini.set_frame_mode(tfmini_module.TFMINI_FRAME_LONG)  # 设置 TFMini 为长帧模式
tfmini.set_data_rate(0)  # 设置 TFMini 数据速率为默认值，如果需要可以更改
tfmini.set_output_format(tfmini_module.TFMINI_OUTPUT_FORMAT_DECM)  # 设置 TFMini 输出格式为十进制
tfmini.set_detection_pattern(tfmini_module.TFMINI_DETECTION_PATTERN_BINARY)  # 设置 TFMini 探测模式为二进制
tfmini.start(tfmini_callback)  # 启动 TFMini

1. 获取 t265 的定位数据：

import pyrealsense2 as rs  # 导入 RealSense2 模块

def t265_callback(data):  # 定义回调函数来接收 T265 数据
    x = data.x  # 获取 x 轴位置信息
    y = data.y  # 获取 y 轴位置信息
    # 在这里执行处理定位数据的代码

pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.pose)
pipeline.start(config)
align = rs.align(rs.stream.color)  # 可选：如果需要对齐颜色和深度图像

while True:
    frames = pipeline.wait_for_frames()
    aligned_frames = align.process(frames)  # 对齐深度和颜色图像

    for frame in aligned_frames:
        if frame.is_pose_frame():
            pose = frame.as_pose()
            position = pose.translation
            t265_callback(position)

需要注意的是，您可能还需要根据自己的需求进行参数调整和代码修改。此外，您需要确保 TFMini 和 T265 的硬件连接正确，以及配置和初始化的正确。