simulink采集RTK数据

Question

利用SImulink采集RTK信号，但是出现以下错误，希望有小伙伴帮忙解答一下；

下面是代码：

function gpsData = parseRTK(serialData)
    coder.extrinsic('split');
    % serialData: 串口接收到的 uint8 类型的 RTK 导航信
    % 将 uint8 数据转换成十六进制字符串
    hexData = dec2hex(serialData);

    % 将十六进制字符串转换成十进制数组
    decData = hex2dec(hexData);

    % 将十进制数组转换成字符串形式
    strData = char(decData');

    % 初始化所有的变量
    rtkSentence = '';
    dataFields = {};
    latitude = NaN;
    longitude = NaN;
    heading = NaN;
    speed = NaN;
    
    % 查找 $GNRMC
    startIdx = strfind(strData, '$GNRMC');
    
    % 检查 strData 是否是一个非空字符串
    if isempty(startIdx)
         gpsData = struct('latitude',0,'longitude',0,'heading',0,'speed',0); % 没有找到有效的 GPS 数据
        return;
    end
    
    % 只获取第一个匹配的索引
    startIdx = startIdx(1); 
    
    if ~isempty(startIdx)
        % 截取以 $GNRMC 开头的字符串
        rtkSentence = strData(startIdx:end);
        
     % 使用逗号分隔字符串
        
        dataFields = split(rtkSentence, ',');
        
        % 检查字段数量
        if numel(dataFields) >= 16
            % 提取经纬度、速度和航向角信息
            % 分割数据并存储到变量中
            latitude = str2double(dataFields{4});
            longitude = str2double(dataFields{6});
            heading = str2double(dataFields{9});
            speed = str2double(dataFields{8}) * 1.852; % 转换节到公里/小时
        end
    end
    
    %创建包含解析后数据的结构体
    gpsData = struct('latitude', latitude, 'longitude', longitude, 'heading', heading, 'speed', speed);
end

% function decimalDegree = nmeaToDecimal(nmeaDegree)
%     % 将 NMEA 格式的经纬度转换为十进制度
%     degrees = floor(nmeaDegree / 100);
%     minutes = nmeaDegree - degrees * 100;
%     decimalDegree = degrees + minutes / 60;
% end

Answer 1

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