基于51单片机的寻迹小车问题

Question

这个小车为什么只能朝一边转？

void turnright()
{
    mot1=0;
  mot2=15;
    
    IN11=0;
    IN12=0;
    
    IN13=0;
    IN14=1;
    
    IN21=0;
    IN22=0;
    
    IN23=1;
    IN24=0;
}

void turnleft()
{
    mot1=15;
  mot2=0;
    
    IN11=0;
    IN12=1;
    
    IN13=0;
    IN14=0;
    
    IN21=1;
    IN22=0;
    
    IN23=0;
    IN24=0;
}

void PWM_right_turn()
{
    unsigned char t=0;
    t++;
    t%=100;
    if(t<mot2)
    {
        ENB1=1;ENB2=1;
    }
    else
    {
        ENB1=0;ENB2=0;
    }
}

void PWM_left_turn()
{
    unsigned char t=0;
    t++;
    t%=100;
    if(t<mot1)
    {
        ENA1=1;ENA2=1;
    }
    else
    {
        ENA1=0;ENA2=0;
    }
}

#include <REGX52.H>
#include "Delay.h"
#include "Time0.h"
#include "Trolley.h"

unsigned char counter,compare;

void main()
{
    Timer0Init();
    compare=50;
    turnright();
    while(1)
    {
        
    }
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{

    TL0 = 0xA4;        
    TH0 = 0xFF;    
    PWM_right_turn();
    PWM_left_turn();
}

Answer 1

【以下回答由 GPT 生成】

首先，通过代码可以看到，小车只能朝一个方向转是因为在turnright()和turnleft()函数中，只有一个电机被启动了，另一个没有被启动。 下面我会分析整个代码并给出解决方案。

在你提供的代码中，你使用了一些函数和引入了一些头文件，其中PWM_right_turn()和PWM_left_turn()函数控制电机的转动速度，Timer0_Routine()函数是定时器中断处理函数。

首先，我会解释一下51单片机的引脚使用情况： - mot1和mot2是控制小车电机转速的两个变量，可能是PWM输出占空比的设置； - ENA1和ENA2分别是电机1的使能引脚，ENA1控制电机1的正转，ENA2控制电机1的反转； - ENB1和ENB2分别是电机2的使能引脚，ENB1控制电机2的正转，ENB2控制电机2的反转； - IN11、IN12、IN13、IN14是电机1的输入引脚，具体每个引脚的控制意义要看具体接线方式； - IN21、IN22、IN23、IN24是电机2的输入引脚，具体每个引脚的控制意义要看具体接线方式；

根据代码和引脚的定义，可以看到，turnright()函数中只有电机2被启动，电机1没有被启动。同理，turnleft()函数中只有电机1被启动，电机2没有被启动。这就是小车只能朝一个方向转的原因。

为了解决这个问题，你需要在两个函数中启动两个电机。

以下是修正的代码：

void turnright()
{
    mot1 = 15;
    mot2 = 15;

    IN11 = 0;
    IN12 = 0;
    IN13 = 0;
    IN14 = 1;

    IN21 = 0;
    IN22 = 0;
    IN23 = 0;
    IN24 = 1;
}

void turnleft()
{
    mot1 = 15;
    mot2 = 15;

    IN11 = 0;
    IN12 = 1;
    IN13 = 0;
    IN14 = 0;

    IN21 = 0;
    IN22 = 1;
    IN23 = 0;
    IN24 = 0;
}

通过修改以上两个函数，你的小车应该可以同时启动两个电机了。接下来，你可以在main()函数中调用这两个函数来测试。

另外，你使用了定时器中断来控制占空比，这是很常见的做法，但是在你提供的代码中，timer0init()函数和Timer0_Routine()函数没有给出，所以我无法判断它们的具体实现。如果你无法提供这些代码，你需要确保你的定时器中断的配置和初始化正确。

希望这个解答对你有帮助！如果还有其他问题，请随时告诉我。

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• 你可以看下这个问题的回答https://ask.csdn.net/questions/7655935
• 这篇博客也不错, 你可以看下基于51单片机的超声波红外避障捡拾小车
• 您还可以看一下 朱有鹏老师的巫妖王51单片机开发板配套视频课程课程中的 测试确认开发板硬件完好2小节, 巩固相关知识点
  
• 除此之外, 这篇博客: 基于51单片机的避障小车中的 原理图： 部分也许能够解决你的问题。

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