ROS melodic里如何为AUBOi5配置AG95夹爪

Question

问题遇到的现象和发生背景

遇到的现象和发生背景，请写出第一个错误信息

用代码块功能插入代码，请勿粘贴截图。 不用代码块回答率下降 50%

运行结果及详细报错内容

我的解答思路和尝试过的方法，不写自己思路的，回答率下降 60%

我想要达到的结果，如果你需要快速回答，请尝试 “付费悬赏”

Answer 1

weixin_61829839 下午好🌅🌅🌅
本答案参考ChatGPT-3.5

在ROS Melodic上为AUBO i5配置AG95夹爪，你需要完成以下几个步骤：

1. 安装AUBO机器人的ROS软件包，你可以在AUBO官方网站上找到相关的软件包下载地址。

2. 将下载的软件包解压，并将解压后的文件夹放在ROS工作空间中的src文件夹下。

3. 在ROS工作空间的根目录中执行catkin_make命令，编译软件包。

4. 打开AUBO机器人的URDF文件，通常位于软件包的urdf文件夹中。你需要修改机械臂模型的末端，将其替换为AG95夹爪的模型。

5. 在软件包的launch文件夹中找到机械臂控制节点的启动文件，通常以"control.launch"或"moveit.launch"命名。打开启动文件，在其中添加AG95夹爪的控制节点及其相关参数。

6. 打开机械臂控制节点的配置文件，通常位于软件包的config文件夹中。根据AG95夹爪的通信协议和控制方式修改配置文件中的相关参数。

7. 重新编译ROS工作空间，执行catkin_make命令。

8. 启动机械臂控制节点，通常是通过roslaunch命令启动启动文件。

9. 运行你的代码，调用机械臂控制节点的相关接口，控制AUBO i5和AG95夹爪的运动和姿态。

总结一下，为AUBO i5配置AG95夹爪的步骤如下：

1. 安装AUBO机器人的ROS软件包。
2. 编译软件包。
3. 替换机械臂模型为AG95夹爪的模型。
4. 添加AG95夹爪的控制节点及其相关参数。
5. 修改机械臂控制节点的配置文件。
6. 重新编译ROS工作空间。
7. 启动机械臂控制节点。
8. 调用机械臂控制节点的相关接口进行控制。