freertos高优先级任务抢占低优先级任务时机

Question

freertos低优先级任务在当前时间片还未结束时，高优先级任务就绪，会在当前时间片内被抢占吗
高优先级任务会从当前低优先级任务剩余时间片内开始执行吗

Answer 1

让阿豪来帮你解答，本回答参考chatgpt3.5编写提供，如果还有疑问可以评论或留言

根据FreeRTOS的时间片轮询调度算法，当一个高优先级任务就绪时，如果其优先级高于当前正在执行的低优先级任务，则需要立即抢占CPU并开始执行高优先级任务，也就是说，当前时间片内的剩余时间会被放弃，时间片会被重新分配给新的高优先级任务。因此，高优先级任务不会从当前低优先级任务的剩余时间片开始执行，而是从头开始执行。 例如，假设有两个任务TaskA和TaskB，TaskA为低优先级任务，TaskB为高优先级任务。当TaskA执行期间，TaskB就绪，并且其优先级高于TaskA，则系统会立即抢占CPU并开始执行TaskB，当前时间片内的剩余时间被放弃，在下一个时间片内开始执行TaskB。 以下是一段示例代码，用于演示低优先级任务被高优先级任务抢占的情况。

void vTaskA(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        // TaskA执行工作
    }
}
void vTaskB(void *pvParameters)
{
    for (;;)
    {
        // TaskB执行工作
    }
}
int main(void)
{
    // 创建TaskA和TaskB任务，并指定优先级
    xTaskCreate(vTaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL, tskIDLE_PRIORITY+1, NULL);
    xTaskCreate(vTaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE,NULL, tskIDLE_PRIORITY+2, NULL);
    
    // 启动调度器
    vTaskStartScheduler();
    
    // 永远不会运行到这里
    return 0;
}