CAN总线同ID不同周期如何仲裁

Question

CAN总线上两个控制器用同一个ID 不同的周期（例如10ms 50ms）发送不同的data，can总线如何表现。

Answer 1

weixin_52594119 上午好☀️☀️☀️️
本答案参考ChatGPT-3.5

当CAN总线上出现同ID不同周期的消息时，CAN总线使用基于非闭锁的仲裁机制来解决冲突，并决定哪个消息具有优先权。

以下是解决方案：

1. 仲裁优先级：每个CAN消息都包含一个优先级字段，使用的是标准帧格式标识符（SFF）的前11位。通常情况下，较低标识符值的消息具有较高的优先级。因此，在同一ID的情况下，较低周期的消息将具有更高的优先级。
2. 仲裁冲突处理：当两个节点同时尝试发送具有相同ID的消息时，首先检测到总线状态的节点具有优先权，并允许其消息在总线上发送。其他节点会检测到总线上的活动，即冲突，并停止发送。
3. 信号覆盖：如果一个节点正在发送一个较低周期的消息，并且另一个节点尝试发送一个具有相同ID的较高周期的消息，较高周期的消息将能够覆盖较低周期的消息。这是因为较高周期的消息将更频繁地尝试发送到总线上。

因此，在CAN总线上，同一ID但不同周期的消息得到解决，较低周期的消息具有较高的优先级，并且能够覆盖较高周期的消息。

注意：这是CAN的基本工作原理，具体的实现方式可以根据所使用的CAN控制器和协议进行调整。例如，在嵌入式系统中，可以使用CAN控制器的滤波器和仲裁机制进行更高级的配置，以实现特定的需求。