ubuntu18.04编译ego_planner报错

Question

ubuntu18.04 VINS-Fusion编译时编译ego_planner报错

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

根据您提供的错误信息，看起来是由于在编译ego_planner时，某些OpenCV相关的头文件没有正确包含或者OpenCV库没有被正确链接导致的。以下是解决这个问题的步骤：

1. 确保已经安装了OpenCV库。如果没有，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libopencv-dev

1. 检查您的CMakeLists.txt文件，确保有正确的OpenCV依赖项添加。这应该类似于下面的样子：

find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(ego_planner_node ${OpenCV_LIBS})

确保ego_planner_node替换为您的目标项目的名称。

1. 如果您是在ROS环境下工作，可能还需要更新ament_cmake和ament_cmake_opencv插件，以确保它们与OpenCV的版本兼容。在终端执行以下命令：

colcon build --symlink-install --cmake-force-configure --cmake-args -DCMAKE_PREFIX_PATH=$AMENT_PREFIX_PATH

1. 清除旧的构建缓存，并重新构建项目：

rm -rf ~/catkin_ws/build ~/catkin_ws/devel
colcon build --symlink-install

1. 如果以上步骤都无法解决问题，尝试检查ego_planner源码中的gridmap.h文件，确认是否有正确的OpenCV头文件引入，例如：

#include <opencv2/core.hpp>
#include <opencv2/highgui.hpp>
#include <opencv2/imgproc.hpp>

1. 最后，如果问题仍然存在，可能是由于OpenCV库版本与ego_planner的源码不兼容。在这种情况下，您可能需要找到一个与您的OpenCV版本兼容的ego_planner分支，或者尝试修改ego_planner的源码以适应当前的OpenCV版本。

按照上述步骤操作，你应该能解决编译ego_planner时遇到的问题。如果还有其他错误或问题，请提供更多信息以便进一步协助。