有谁有下图右边的,基于位置环的交叉耦合控制框图的资料吗,谢谢大家
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引自免费微信小程序:皆我百晓生
很抱歉,由于我目前无法直接绘制图形,我可以为你提供一个详细的文字描述以及如何在Simulink中构建这个系统的基本步骤。
基于位置环的交叉耦合控制系统的主要组成部分包括以下几个模块:
- 参考输入(Reference Input):这是期望的位置信号,比如
xd
和yd
。 - 实际位置检测(Actual Position Detection):通过传感器获取当前的实际位置,比如
x
和y
。 - 轮廓误差计算(Profile Error Calculation):这里计算的是参考位置与实际位置的差值,即
e_x = xd - x
和e_y = yd - y
。 - 控制增益(Control Gains):这些是比例控制增益,比如
Kp
和Kpy
。 - 速度环模型(Velocity Loop Models):可以是简单的比例或PID控制器,表示为
G2
和Gy
。 - 交叉耦合控制器(Cross-Coupling Controller):包含两个耦合增益
C
和C'
。 - 分解器(Decomposer):将交叉耦合控制器输出的信号分解到每个轴上,例如
u_c_x
和u_c_y
。
以下是创建这个系统的步骤:
- 打开MATLAB并启动Simulink。
- 在 Simulink Library Browser 中找到 "Sources",拖拽一个 "Sine Wave" 或者 "Constant" 到工作区作为参考位置信号源。
- 创建两个 "Subtract" 模块,用于计算轮廓误差:
e_x = xd - x
和e_y = yd - y
。 - 寻找 "Gain" 模块,设置它们的比例系数为
Kp
和Kpy
。 - 添加两个 "Product" 模块,连接轮廓误差信号和相应的控制增益。
- 从 "库" -> "连续" -> "Transfer Fcn" 中添加两个模块,代表速度环模型
G2
和Gy
。这里假设它们都是比例控制器,所以可以用 "Gain" 替代。 - 再次添加两个 "Gain" 模块,设置它们为耦合增益
C
和C'
。 - 使用 "Sum" 模块将速度环输出和耦合控制器输出相加得到最终的控制信号
u_x
和u_y
。 - 最后,你可以选择添加 "Scope" 来观察各个信号的变化。
下面是一个基本的 Simulink 模型结构的文字描述,你可以根据此描述在 Simulink 环境中搭建模型:
+-----------------------+ | Reference Input (xd, yd)| +-----------------------+ | | v v +---------+ +---------+ | Subtract|----->| Subtract| +---------+ +---------+ | | | v v v +---------+ +---------+ | Gain |----->| Gain | | Kp | | Kpy | +---------+ +---------+ | | | v v v +---------+ +---------+ | Product |----->| Product | +---------+ +---------+ | | | v v v +---------+ +---------+ | Transfer Fcn|---+| Transfer Fcn| | G2 | | Gy | +---------+ +-------------+ | | v v +---------+ +---------+ | Gain |---------->| Gain | | C | | C' | +---------+ +---------+ | | v v +---------+ +---------+ | Sum |---------->| Sum | +---------+ +---------+ | | v v +---------+ +---------+ | Scope | | Scope | +---------+ +---------+
注意,这只是一个基础的框架,具体的模型细节可能需要根据实际应用进行调整。如果你需要更复杂的控制算法或者特定的数学模型,请提供更多的信息以便我能给出更精确的帮助。
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