buctwh2010 2021-03-09 16:38 采纳率: 100%
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无损卡尔曼滤波-航向角速度无线增大?

使用CTRV模型,UKF滤波算法,将传感器的位置坐标(x,y)更新到目标上,分别在predict和update stage 进行了 angle normalization。如下:

while (x_diff(3)> M_PI) x_diff(3)-=2.*M_PI;

while (x_diff(3)<-M_PI) x_diff(3)+=2.*M_PI;

但总是出现航向角和航向角速度越来越大,最终程序崩溃的问题。

请问,造成航向角速度越来越大可能有哪些原因造成的?

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