如何提高降采样的速度

Question

我遇到个问题，深度相机的点云通过像素点转换过来的，像素是640*480，导致初始点云量特别大，在转pcl格式和降采样时用去了很多时间，占了整个节点的70%以上的时间，有什么办法减少时间吗。