禾赛的自动驾驶数据集pandaset里面的点云文件是pkl格式的,而我只会处理pcd文件(bin文件也行,它可以转成pcd文件),所以想问一下如何把pkl文件转成bin文件或pcd文件,或者帮我转一下也行。
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关注 稍等,尝试下
尝试直接读取了下你给的样本文件
with open('79.pkl', 'rb') as f: data = pickle.load(f) print(data) print(type(data))
输出结果:
输出结果是:
数据类型是 pandas.core.frame.DataFramex y z i t d index 0 90.074439 -39.899445 -0.036561 6.0 1.557593e+09 0 1 98.136476 -43.392212 0.000721 3.0 1.557593e+09 0 2 102.889336 -45.450819 0.001288 2.0 1.557593e+09 0 3 106.250386 -46.906842 0.012305 2.0 1.557593e+09 0 4 90.232848 -39.828173 -0.026708 7.0 1.557593e+09 0 ... ... ... ... ... ... .. 173093 144.863926 -75.066246 4.458271 26.0 1.557593e+09 1 173094 149.217909 -57.052194 4.796220 19.0 1.557593e+09 1 173095 144.878948 -75.002403 4.450911 28.0 1.557593e+09 1 173096 146.963137 -56.834515 4.534295 20.0 1.557593e+09 1 173097 144.952356 -75.006766 4.452175 36.0 1.557593e+09 1 [173098 rows x 6 columns] <class 'pandas.core.frame.DataFrame'>
后边尝试序列化直接输出为 output.bin文件
pickle.dump(data, open(output_file, "wb"))
输出文件如下:
链接: https://pan.baidu.com/s/1VyeVAiUvfj9n19GbXPrNvg 密码: 9aj7
注:
但感觉不太对,不确定是不是你要的文件格式,不知道你这边pandas的df数据能直接使用吗
如果不能的话,我这边可能沿着df转为csv再转pcd的方式试下了输出的csv文件:
链接: https://pan.baidu.com/s/1-38HPp5qUJYL3eFf552J0g 密码: 764m
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