请问如何将pkl文件转成bin文件或者pcd文件？

Question

禾赛的自动驾驶数据集pandaset里面的点云文件是pkl格式的，而我只会处理pcd文件（bin文件也行，它可以转成pcd文件），所以想问一下如何把pkl文件转成bin文件或pcd文件，或者帮我转一下也行。

Answer 1

稍等，尝试下

尝试直接读取了下你给的样本文件

with open('79.pkl', 'rb') as f:
    data = pickle.load(f)
print(data)
print(type(data))

输出结果：
输出结果是：
数据类型是 pandas.core.frame.DataFrame

                 x          y         z     i             t  d
index                                                         
0        90.074439 -39.899445 -0.036561   6.0  1.557593e+09  0
1        98.136476 -43.392212  0.000721   3.0  1.557593e+09  0
2       102.889336 -45.450819  0.001288   2.0  1.557593e+09  0
3       106.250386 -46.906842  0.012305   2.0  1.557593e+09  0
4        90.232848 -39.828173 -0.026708   7.0  1.557593e+09  0
...            ...        ...       ...   ...           ... ..
173093  144.863926 -75.066246  4.458271  26.0  1.557593e+09  1
173094  149.217909 -57.052194  4.796220  19.0  1.557593e+09  1
173095  144.878948 -75.002403  4.450911  28.0  1.557593e+09  1
173096  146.963137 -56.834515  4.534295  20.0  1.557593e+09  1
173097  144.952356 -75.006766  4.452175  36.0  1.557593e+09  1

[173098 rows x 6 columns]
<class 'pandas.core.frame.DataFrame'>

后边尝试序列化直接输出为 output.bin文件

pickle.dump(data, open(output_file, "wb"))

输出文件如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1VyeVAiUvfj9n19GbXPrNvg  密码: 9aj7

注：
但感觉不太对，不确定是不是你要的文件格式，

不知道你这边pandas的df数据能直接使用吗
如果不能的话，我这边可能沿着df转为csv再转pcd的方式试下了

输出的csv文件：

链接: https://pan.baidu.com/s/1-38HPp5qUJYL3eFf552J0g  密码: 764m

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