m0_73657189 2022-09-10 15:51 采纳率: 25%
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opencv 获取摄像头拍摄图中物料位置并获取物料坐标

摄像头拍摄散放多个物料 物料是同一种物料, opencv 获取图片中最中心三个物料中心坐标。

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  • prince_zxill 2022-09-17 19:00
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    看看这个代码行不行:

    # coding:UTF-8
    
    import cv2
    
    import numpy as np
    
    class Findposition:
    
    def __init__(self,path):
    
    #获取图片
    
    self.img=cv2.imread(path)
    
    self.gray=cv2.cvtColor(self.img,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    self.hsv=cv2.cvtColor(self.img,cv2.COLOR_BGR2HSV)
    
    #提取黑色的区域
    
    def Get_black(self):
    
    #get black area
    
    low_black=np.array([0,0,0])
    
    high_black=np.array([100,100,100])
    
    mask=cv2.inRange(self.img,low_black,high_black)
    
    black=cv2.bitwise_and(self.hsv,self.hsv,mask=mask)
    
    return black
    
    #将黑色区域进行二值化处理
    
    def Get_contour(self):
    
    #change to gray
    
    black=self.Get_black()
    
    black_gray=cv2.cvtColor(black,cv2.COLOR_HSV2BGR)
    
    black_gray=cv2.cvtColor(black_gray,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
    
    #binaryzation
    
    _, thresh=cv2.threshold(black_gray,10,255,cv2.THRESH_BINARY+cv2.THRESH_OTSU)
    
    img_morph=cv2.morphologyEx(thresh,cv2.MORPH_OPEN,(3,3))
    
    cv2.erode(img_morph,(3,3),img_morph,iterations=2)
    
    cv2.dilate(img_morph,(3,3),img_morph,iterations=2)
    
    return img_morph
    
    #获取中心区域轮廓及坐标
    
    def Find_contour(self,img):
    
    img_cp=img.copy()
    
    cnts,_=cv2.findContours(img_cp,cv2.RETR_TREE,cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
    
    cnt_second=sorted(cnts,key=cv2.contourArea,reverse=True)[1]
    
    box =cv2.minAreaRect(cnt_second)
    
    return np.int0(cv2.cv.BoxPoints(box))
    
    #绘制轮廓
    
    def Draw_contour(self,points):
    
    mask=np.zeros(self.gray.shape,np.uint8)
    
    cv2.drawContours(mask,[points],-1,255,2)
    
    return mask
    
    #获取中心位置
    
    def Get_center(self,points):
    
    p1x,p1y=points[0,0],points[0,1]
    
    p3x,p3y=points[2,0],points[2,1]
    
    center_x,center_y=(p1x+p3x)/2,(p1y+p3y)/2
    
    center=(center_x,center_y)
    
    return center
    
    #绘制中心点
    
    def Draw_center(self,center,mask):
    
    cv2.circle( mask,center,1,(255,255,255),2)
    
    return mask
    
    #主函数
    
    def main_process(self):
    
    morph=self.Get_contour()
    
    black=self.Get_black()
    
    points=self.Find_contour(morph)
    
    mask=self.Draw_contour(points)
    
    center=self.Get_center(points)
    
    draw_center=self.Draw_center(center,mask)
    
    center_x,center_y=self.Get_center(points)
    
    print(center_x,center_y)
    
    cv2.imshow('black',black)
    
    cv2.imshow('morph',morph)
    
    cv2.imshow('img',self.img)
    
    cv2.imshow('contour',draw_center)
    
    cv2.waitKey(0)
    
    if __name__== '__main__' :
    
    path='C:\Users\KaiyuanCao\Desktop\sample.jpg'
    
    d = Findposition(path)
    
    d.main_process()
    
    
    
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