matlab仿真与gazebo

Question

你好请问你的matlab通信gazebo工程包能否提供一个展示

Answer 1

该回答引用ChatGPT4与博主@晓码自在合作编写：

这里是一个使用Matlab控制Gazebo仿真器的简单示例。

在Gazebo中,我们有一个空间中运动的机器人。我们将使用Matlab发送命令来控制机器人的运动。

1. 在Matlab中连接到Gazebo,启动仿真:

matlab
gazebo('empty_world')

这会打开一个空的仿真世界。
2. 获取机器人模型和仿真句柄:

matlab 
model = gazebo('get_model','my_robot'); 
sim = gazebo('get_sim');

1. 发布速度控制机器人运动:

matlab
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 10, 0, 0);   % x方向10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, -10, 0, 0);  % x方向-10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 0, 10, 0);   % y方向10m/s
gazebo('publish_velocity_cmd', model, 0, -10, 0);  % y方向-10m/s

1. 获取机器人在仿真器中的姿态和位置:

matlab
[x, y, z, qx, qy, qz, qw] = gazebo('get_link_state', model, 'link1', sim);

1. 定期更新仿真:

matlab 
gazebo('run_sim', sim, 1);   % 运行1秒仿真

1. 关闭仿真:

matlab
gazebo('stop_sim', sim);
gazebo('close_conn');

这个简单示例演示了如何使用Matlab与Gazebo仿真器交互,控制机器人运动和获取状态。关键是使用gazebo工具箱提供的各种函数来发布控制指令,获取信息和操作仿真。