matlab非线性规划的飞行管理问题

Question

%飞行管理问题

clear;clc
format long g
date=[150 140 243;  % 绘制飞机的初始位置
      8    85 236;
      150 155 220.5;
      145 50 159;
      130 150 230;
      0 0 52];
  plot(date(:,1),date(:,2),'.r')
  axis([0 160 0 160]);
  box on;
  hold on;
  for i=1:6
      text(date(i,1)+2,date(i,2)+2,['飞机', num2str(i)],'FontSize',8);%更改字号大小为8
  end
  x0=zeros(6,1);
  lb=-ones(6,1)*pi/6;
  ub=ones(6,1)*pi/6;
  [x,fval]=fmincon(@fun3,x0,[],[],[],[],lb,ub,@nonlfun3)

function f=fun3(x)  %决策变量x为六架飞机调整的角度
    f=sum(abs(x))*180/pi;  % 目标函数第一种定义：绝对值的和（将弧度转换为度数）
end

function [c,ceq]=nonlfun3(x)
    xx= [150 85 150 145 130  0]; % 飞机初始位置的横坐标
    yy= [140 85 155  50 150  0]; % 飞机初始位置的纵坐标
    theta = [243 236 220.5 159 230 52] * pi / 180; % 飞机初始的飞行方向角 
    v = 800;  % 飞机速度
    co=cos(theta+x);
    si=sin(theta+x);
    d=zeros(6);
    for i=2:6
        for j=1:i-1
            fenzi=(yy(j)-yy(i))*(si(j)-si(i))+(xx(j)-xx(i))*(co(j)-co(i));
            fenmu=v*((si(j)-si(i))^2+(co(j)-co(i))^2);
            t(i,j)=-fenzi/fenmu;
            if t(i,j)<0
                d(i,j)=1000;% 此时最初的位置就是相距最近的点，因为最初的时候所有飞机两两之间的距离就大于8，因此未来绝不会相撞，我们令它们的距离为一个特别大的数
            else
                d(i,j)=sqrt((xx(j)-xx(i)+v*t(i,j)*(co(j)-co(i)))^2+(yy(j)-yy(i)+v*t(i,j)*(si(j)-si(i)))^2);
            end
        end
    end
    c=ones(15,1)*8.000001 - [d(2,1); d(3,1:2)'; d(4,1:3)'; d(5,1:4)'; d(6,1:5)'];  
     % 12个非线性不等式约束: “最短距离>8” 等价于 “8 - 最短距离<0”
     % 注意： 由于Matlab标准型中取的是小于等于号，因此这里取一个比8略大的数：8.000001-最短距离<=0 ]
    ceq=[];
end

为什么运行的时候报错，哪里有问题？

Answer 1

正确安装了优化工具箱，并且在代码中正确调用了fmincon函数
license('test', 'optimization_toolbox') 验证一下 1 正确安装 否则安装失败
确保fmincon函数调用中的函数名与fun3和nonlfun3函数的名称匹配
x0 = zeros(6, 1);
lb = -ones(6, 1) * pi / 6;
ub = ones(6, 1) * pi / 6;
[x, fval] = fmincon(@fun3, x0, [], [], [], [], lb, ub, @nonlfun3);
这代码应该没啥问题