关于#单片机#的问题：用arduino nano控制舵机做小机器人，机器的腿部还总是抖动

Question

用arduino nano控制舵机做小机器人，舵机一个一个动，机器的腿部还总是抖动

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

针对您提到的问题，Arduino Nano控制舵机做小机器人的腿部抖动，这可能是由于多种原因造成的。以下是几个常见问题及解决策略：

1. 舵机供电不足

• 检查电源：确保给舵机提供充足的、稳定的电压（通常为4.8V~6V）。如果使用USB直接供电，可能会因电流不足导致舵机运行不稳定。

2. PWM信号频率不合适

• 调整PWM频率：Arduino默认的PWM频率对于某些舵机可能较低，从而导致抖动。可以尝试提高舵机PWM信号的频率，例如使用Servo库时，默认频率为50Hz，您可以尝试更换其他支持更高频率的库或自定义频率。

#include <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建伺服对象

void setup() {
  myservo.attach(9);  // 将舵机连接到数字引脚9
  myservo.writeMicroseconds(1500);  // 初始化舵机位置
  myservo.setPulseWidthRange(544, 2400);  // 根据舵机规格设置脉宽范围
  myservo.setPulseWidthPeriodMultiplier(16);  // 提高PWM周期，间接提高PWM频率（此行不一定有效，具体取决于Servo库的功能）
}

void loop() {
  // 控制舵机转动的代码...
}

注意： 上述代码中并未实现更改PWM频率的具体方法，因为标准Servo库不支持自定义频率。如果您需要更改PWM频率，可能需要寻找支持该功能的第三方库或者直接操作寄存器来修改定时器的PWM配置。

3. 舵机超载或机械结构问题

• 减轻负载：确认机器人腿部的机械结构没有过重负荷，造成舵机无法稳定工作。
• 优化设计：检查和改善机械结构的刚性和稳定性，减少传动过程中的晃动和振动。

4. 控制信号不稳定

• 编程优化：确保在程序循环中不会频繁改变舵机的目标位置，避免产生快速连续的脉冲信号导致舵机抖动。可以尝试增加一个延时，确保舵机有足够时间响应并稳定在一个位置。

void loop() {
  int targetPos = ...;  // 计算目标位置
  myservo.write(targetPos);
  delay(20);  // 延迟一段时间，让舵机有充足时间响应
}

5. 舵机本身的质量问题

• 更换测试：如果以上步骤都无法解决问题，可能是舵机本身的性能不佳，可以尝试更换质量更好的舵机进行测试。

综上所述，请按照上述建议逐一排查，并根据实际情况对症下药。在实际操作中，要结合具体的硬件设备与机械结构进行调试。务必确保首先从最基础的供电和信号输出开始检查，并逐步深入到更复杂的因素。