但在导入到gazebo后会有一些看不见的障碍存在(标签-blender)

Question

各位，为什么在我的blender的地图上没有障碍，但在导入到gazebo后会有一些看不见的障碍存在，这个该如何解决啊？

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

看起来你在将Blender中的场景导出到Gazebo时遇到了一些问题，这可能是由于导出设置、模型配置或Gazebo本身的问题导致的。首先，我们需要检查几个关键点：

1. 导入格式：确保你在Blender中导出模型时选择了正确的格式，通常是.obj或.urdf，并且在Gazebo中正确设置了相应类型的插件。

2. 隐藏的对象：在Blender中查看是否有任何被隐藏或不渲染的对象。这些对象可能在导出时仍然存在，但不会显示在Blender视口中。可以通过按Alt + H取消隐藏所有物体。

3. 材质和纹理：确认所有的障碍物都有材质和适当的纹理。有时，即使模型可见，如果没有合适的材质，它在Gazebo中也可能看起来透明或不可见。

4. 转换问题：检查在Blender中创建的障碍物是否都位于正确的坐标位置，并且在导出时没有发生偏移。

5. 物理属性：在Gazebo中，你需要为每个实体设置正确的物理属性，比如密度和摩擦系数，否则它们可能不会对机器人产生阻碍作用。

6. 视角和光照：尝试改变Gazebo中的视角和光源，有时候视觉效果上的差异可能只是因为光照设置不同。

7. 错误检查：在Gazebo启动时查看终端输出，看是否存在任何错误消息。

要解决这个问题，你可以按照以下步骤操作：

**步骤1：**在Blender中，确保所有障碍物都是可见的（未隐藏），并有适当的材质和纹理。如果有多个对象，确保它们都在同一个层级，并且已经正确地缩放和定位。

**步骤2：**选择一个障碍物，然后在Blender的Outliner（面板）中检查其父级。确保它没有被嵌套在其他对象内。

**步骤3：**在Blender中导出模型，可以选择.obj或.urdf格式。对于.urdf，确保在Blender的Physics tab中设置了正确的碰撞器类型（如box、cylinder或mesh）。

**步骤4：**在Gazebo中，创建一个新的世界并在worlds文件中添加刚体元素，例如：

<model name="obstacle">
  <link name="obstacle_link">
    <collision name="obstacle_collision">
      <geometry>
        <!-- 使用适合你的形状 -->
        <box size="0.5 0.5 0.5"/>
      </geometry>
      <surface>
        <friction>
          <ode>
            <mu>0.5</mu>
            <mu2>0.5</mu2>
          </ode>
        </friction>
      </surface>
    </collision>
    <visual name="obstacle_visual">
      <geometry>
        <!-- 使用与碰撞几何体相同的形状 -->
        <box size="0.5 0.5 0.5"/>
      </geometry>
      <material>
        <ambient rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
        <diffuse rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/>
      </material>
    </visual>
  </link>
</model>

**步骤5：**在Gazebo中，通过gz model add命令加载模型，并确保它出现在正确的位置。

**步骤6：**如果问题依然存在，检查Gazebo的启动日志，查找可能的错误信息。

如果你能提供具体的Blender模型和Gazebo场景的截图，以及详细的错误信息，我可以提供更具体的指导。另外，为了更好地理解问题，也可以分享一下你当前的Blender导出设置和Gazebo世界的XML配置。