slam rangenet++配置

Question

slam rangenet++在配置的过程中无报错，后续suma++也能正常运行而且能够打开可视化界面，但是没有出现devel/lib下的rangenet文件夹，导致无法使用预训练的模型也就无法完成后续可视化巩固走，请问该怎么办？谢谢，需要能实际解决问题的回答

找到了viz并且在正确的位置，但是没有定义

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

针对您遇到的问题，SLAM Rangenet++配置过程中虽无报错，但缺少devel/lib目录下的rangenet文件夹，这可能导致无法使用预训练模型并影响后续的可视化。根据您提供的信息，这里给出一套可能的解决方案：

问题分析：

1. 编译警告与缺失的rangenet文件夹是否直接相关？ 您提供的编译警告涉及NvInfer.h中的函数被标记为TRT_DEPRECATED。这些警告通常表示使用的接口已过时，但不会直接影响编译结果。因此，这些警告与您提到的devel/lib下缺少rangenet文件夹问题可能无关。

2. 缺失的rangenet文件夹问题： 根据您的描述，devel/lib目录下存在其他相关的库文件（如librangenet_external.so, librangenet_lib.so等），但确实未见rangenet文件夹。这可能是由于Rangenet++项目在编译时未正确生成或安装该文件夹及其内容。

解决步骤：

1. 检查Rangenet++源码结构： 确认Rangenet++源码中是否存在名为rangenet的子目录，以及该目录是否应包含需要编译的目标文件。如果是，检查CMakeLists.txt或相关构建脚本，确认是否正确处理了该目录的编译、链接和安装过程。

2. 检查CMake配置及构建日志： 分析CMake配置和构建过程的日志，查找与rangenet相关的目标（如库或可执行文件）是否成功编译，并检查它们是否被正确添加到安装目标中。如果未找到相关信息，可能存在CMake配置或Rangenet++源码中未正确处理该目录的问题。

3. 手动编译和安装： 如果确认Rangenet++源码中确实有rangenet子目录且应包含编译目标，尝试手动编译该目录下的源码，并将其安装到devel/lib目录下。可以创建一个简单的CMakeLists.txt来编译该目录，并指定install()命令将生成的文件安装到所需位置。

4. 检查SUMA++依赖： 确认SUMA++是否确实依赖于devel/lib/rangenet下的文件。如果依赖关系不明确，可能需要查阅SUMA++的文档或源码，了解其对Rangenet++的具体要求。

建议操作：

鉴于您提供的信息有限，以下是一些通用的排查步骤：

1. 检查Rangenet++源码结构： 进入Rangenet++项目的源码目录，查看是否有名为rangenet的子目录，以及该目录下是否包含应被编译的源文件（如.cpp、.cu等）。如果有，继续下一步；否则，可能需要从Rangenet++官方仓库获取完整的源码。

2. 检查CMakeLists.txt： 在Rangenet++项目的根目录下找到CMakeLists.txt文件，搜索其中与rangenet子目录相关的编译、链接和安装规则。例如，查找add_library、target_link_libraries和install(TARGETS)等命令。确认这些规则是否正确处理了rangenet子目录及其内容。

3. 重新编译Rangenet++： 如果发现CMakeLists.txt中有误或缺失相关规则，修复后重新编译Rangenet++：

   cd ~/catkin_ws
   catkin clean # 清除之前的编译结果
   catkin build rangenet_lib # 仅编译rangenet_lib包
   

   观察编译过程是否生成与rangenet子目录相关的输出，以及devel/lib目录下是否出现rangenet文件夹。

4. 报告问题或寻求官方支持： 如果以上步骤未能解决问题，可能是Rangenet++项目本身存在编译或安装问题。建议在Rangenet++的官方仓库（如GitHub）提交问题报告，详细描述您的环境、操作步骤和遇到的问题，请求项目维护者的帮助。

希望上述建议能帮助您解决当前遇到的问题。如果您能提供更多关于Rangenet++源码结构和CMake配置的详细信息，我将能提供更精确的指导。