ros2怎么通过bind给回调传入多个参数

Question

为什么ros2不能像ros1一样用bind实现回调传入多个参数
我在ros2中使用std::bind传入多个参数后编译可以通过但程序不能正常运行

Answer 1

引自免费微信小程序：皆我百晓生

在ROS 2中，确实与ROS 1相比，在使用std::bind向回调函数传递额外参数时存在差异。ROS 1允许用户直接在订阅者创建时使用std::bind将任意数量的参数绑定到回调函数上。然而，ROS 2采取了不同的方法，主要是为了简化API并提供更安全、更现代的C++编程实践。

ROS 2推荐使用Lambda表达式来解决此问题，这是因为Lambda表达式提供了捕获列表，可以方便地捕获外围作用域中的变量，并且语法更为简洁。下面是一个示例，展示如何在ROS 2中使用Lambda表达式为回调函数传递多个参数：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

class ExampleNode : public rclcpp::Node {
public:
    ExampleNode() : Node("example_node") {
        // 创建一个订阅者，使用Lambda表达式捕获额外参数
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "topic", 10,
            [this](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
                processMessage(msg);
            }
        );
    }

private:
    void processMessage(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received message: %s", msg->data.c_str());
        // 这里可以访问类成员变量和函数
        // 也可以访问Lambda表达式外部定义的变量
    }

    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<ExampleNode>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

在这个例子中，processMessage函数接收一个消息指针作为参数，并且可以访问ExampleNode类的所有成员变量和函数。Lambda表达式的[this]捕获方式确保了this指针被正确传递，使得processMessage能够访问类的上下文。

虽然Lambda表达式是首选方法，但在某些情况下，如果确实需要使用std::bind，可以通过创建一个辅助函数来间接调用目标函数，并将所有必要的参数作为辅助函数的参数。例如：

#include <functional>
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/string.hpp"

void processMessage(const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg, int id, float value) {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("example_node"), "Received message: %s", msg->data.c_str());
    // 使用id和value进行进一步处理
}

class ExampleNode : public rclcpp::Node {
public:
    ExampleNode() : Node("example_node") {
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>(
            "topic", 10,
            std::bind(&processMessage, std::placeholders::_1, 42, 3.14f)
        );
    }

private:
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[]) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<ExampleNode>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

这里，std::bind用于将processMessage函数与特定值绑定。这种方法虽然有效，但通常不如Lambda表达式简洁和直观。