Gazebo导入urtf文件一直报错

Question

check_urtf显示urtf文件没有问题但是gazebo仿真数据导入一直报错[ERROR][1724349031.446989, 184.483000]: Invalid XML: mismatched tag: line 37,column 2

Answer 1

以下回复参考：皆我百晓生、券券喵儿等免费微信小程序作答:

这个问题可能是由于URDF文件中的XML格式错误导致的。你可以尝试使用check_urdf工具来检查URDF文件的有效性。如果check_urdf显示URDF文件没有问题，那么问题可能出在Gazebo导入数据的过程中。

你可以尝试以下方法解决这个问题：

1. 确保你的URDF文件是有效的XML格式。可以使用在线XML验证工具（如https://www.xmlvalidation.com/）来检查文件的有效性。

2. 检查URDF文件中的第37行，看看是否有不匹配的标签或其他格式错误。

3. 如果可能的话，尝试使用其他URDF文件进行测试，看看是否还有其他文件可以成功导入。

4. 确保你的Gazebo和ROS版本是兼容的。如果不兼容，尝试升级或降级其中一个版本。

5. 如果问题仍然存在，可以尝试在Gazebo的官方论坛或GitHub仓库中寻求帮助。