kitti的odometry的真值groundtruth是哪个坐标系下的？

Question

kitti数据集odometry的真值groundtruth，是怎么得到的？
是哪个坐标系下的？GPS、相机还是激光坐标系下的？

Answer 1

该回答通过自己思路及引用到GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ搜索,得到内容具体如下：

KITTI数据集的odometry的真值groundtruth是在车辆坐标系下的，也就是KITTI odometry benchmark中的"OXTS"坐标系。

具体来说，KITTI odometry benchmark中的groundtruth是通过全球定位系统（GPS）和惯性测量单元（IMU）获得的。该数据集在车辆上安装了GPS和IMU，并使用了GNSS-INS（Global Navigation Satellite System-Inertial Navigation System）技术来获得车辆的绝对位置和姿态信息。通过这些信息，可以将车辆的运动轨迹转换到车辆坐标系下。

同时，KITTI数据集还提供了激光雷达和摄像头采集的数据，可以用于视觉里程计（Visual Odometry）和激光里程计（Lidar Odometry）的实验和评估。

需要注意的是，KITTI数据集中的不同数据类型（GPS、IMU、激光雷达、摄像头）的坐标系可能不同，因此在使用数据集进行实验时，需要根据具体数据类型来选择相应的坐标系。

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