网上很多资料都写相机标定时，以标定板左上角为原点进行标定，但是关于标定板的世界坐标系的描述比较少，因此我不明白。我原本以为，标定板棋盘格上的世界坐标系应该是真实的世界坐标系，即将整个世界的坐标缩小成一张棋盘格的大小，这样才能算出每个棋盘格的大小到底是占多少真实世界，才能进行后续标定，并算出内参、外参、畸变系数。但又在有些资料上看到说，这个世界坐标系是自己设定的，多大都可以，比如每一个小格子的边长是30mm,那么后续标定就将这30mm作为世界坐标系进行标定，到底应该是怎样的呢？
再者，我后续要实现世界坐标系转换成像素坐标系，然后在图像上画出来。已知某个物体的在真实世界的坐标，然后把这个坐标作为世界坐标系坐标向像素坐标转换，这个转换后的像素坐标记作A0，我理解的情况是，如果经过照相，这个物体在相片中，那么A0是在这张照片像素范围内的，那么就可以把这个物体在相片中位置画出来，若物体不在相片中（即相机没对着这个物体照相），A0是大于照片的像素范围的，这样的理解对吗？
世界坐标转像素坐标跟标定时标定板上世界坐标系的选取有没有关系，跟外参有没有关系？
还有另外一个问题，给你一张照片，相机的内参、外参、畸变系数，已知这个照片中的像素坐标，能不能算出它在这个真实世界的坐标，即世界坐标系坐标？
