相机标定时，标定板上的坐标系是怎样选取的，我需要将真实世界的三维坐标转为像素坐标系坐标，那么标定板上的世界坐标系要选取真实的世界坐标系吗？

Question

相机标定时，标定板上的坐标系是怎样选取的，我需要将真实世界的三维坐标转为像素坐标系坐标，那么标定板上的世界坐标系要选取真实的世界坐标系吗？

Answer 1

标定板上的坐标系是由用户任意选择一个基准坐标系作为参考来描述摄像机位置，在相机标定中一般选择标定板坐标系作为世界坐标系。
如果你需要将真实世界的三维坐标转为像素坐标系坐标，那么你需要知道摄像机的内参和外参，内参描述了从相机坐标系到图像坐标系的变换，外参描述了从世界坐标系到相机坐标系的变换。通过这两个参数，你可以得到从世界坐标系到图像坐标系的变换矩阵，然后将真实世界的三维点乘以该矩阵就可以得到对应的像素点。